Stap 6: Vaststelling van een nieuw Volume
Nu, kunt u een nieuw volume van de ruimte die u gebruiken wilt voor het detecteren van het hoogste object definiëren. Om dit te doen, vervangt u de waarden in de MatLab-code van de functie TransformCoordinates in de Simulink model. Deze waarden zijn in mm en gemeten ten opzichte van de oorsprong van de XR4 coördineren assen. Om te bepalen van de geschatte locatie van de oorsprong, kunt u moveXYZ verplaatsen de robot op een bekende locatie en gebruik dat om te bepalen van de oorsprong.
Optioneel: Kun je dit deel van de code voor de vergelijkingen van de transformatie, met de noodzakelijke aanpassingen van de variabelen. Op deze manier zal alleen het geïsoleerde volume worden omgezet. Als u dit doet, zullen de nieuwe geïsoleerde volume in meter en met betrekking tot het coördinatensysteem Kinect in plaats van die van de XR4.
