Stap 4: Puttees op tezamen
Voor ons eindproduct puree we gewoon de twee begrippen van de motor controle- en versnellingsmeter lezingen samen om te vormen van een servo. U kunt de resulterende code bekijken hier.
Natuurlijk, is de oplossing niet zo eenvoudig. Veel problemen ondervonden we het stadium combineren, waarvan de meeste ging onbekend. Onze opstelling bestond in eerste instantie uit slechts een van de twee assen; We worstelde een lange tijd om de motor zelfs inschakelen in het bijzijn van de versnellingsmeter, zelfs al we een relatief eenvoudig tijd om de twee hadden te werken afzonderlijk. We vonden de oplossing twee 2.2 k pull-up weerstanden tussen de havens van de I2C A4/A5 op de Arduino en + 5V. Vreemd, alle andere weerstand waarden, dan 3.3 k, niet toe om de macht te bereiken van de motor. Pull-up weerstanden de neiging in de analoge poorten om het signaal te stabiliseren en te voorkomen dat de Arduino bevriezing lezen moet worden ingevoegd, maar ze zijn over het algemeen een voorzorgsmaatregel in plaats van een strikte noodzaak. Als zodanig, het mag niet van belang wat de waarde van de pull-up weerstand is (binnen reden), in tegenstelling tot wat we hebben gevonden. Onze conclusie: duidelijk de pull-up-weerstanden zijn compensatie voor iets, maar we nog steeds niet zeker weet precies waarvoor.
Voor welke reden dan ook elke keer we toegevoegd externe macht die ongeveer 7 was of 8 volt op 1 as (hoewel we "" 1 as uiteindelijk opgelost) en 3 tot en met 4 volt met beide assen (0,30 versterkers leek te zijn de limiet) naar de bruggen H de versnellingsmeter gegevens uit-van-wack ging en nutteloos was. Dit draaide in veroorzaakt de motoren te bevriezen aangezien de Arduino uiteindelijk crasht.
Met een oscilloscoop rondneuzen ontdekten we een paar dingen. In principe wanneer wij hechten de externe voeding het circuit trekt over 0,8 ampère en er is ruis geïntroduceerd zowat overal-- en een heleboel. "Ground" was schommelt tussen -2 en + 3 volt!!! Het is zinvol dat de versnellingsmeter geen idee wat heeft te doen met die. Dit lijkt de wortel van al onze problemen en hadden we dit opgelost kunnen hebben we een werkende product.
Bij het gebruik van Borstelloze motoren, maakt u een veranderende magnetisch veld door spoelen van draad. Dit induceert een emf opgerold volgens de wet van Faraday. Wij vinden dat dit "terug emf" mogelijk de oorzaak van het lawaai dat we zien.
Een tweede gissing is gewoon onze rommelig opstelling. We gebruikten de vrij lange draden lopen ook en van de H-bruggen en naar een en van de versnellingsmeter. Lange draden en hoge spanningen zijn uitstekend op het oppakken van elektromagnetische signalen en ruis in het circuit te introduceren.
Tegen het einde leek het erop dat met de 2.2k optrekken van weerstanden, oplossen we naar de werkstuk voor één as. We hadden een mooie servo gaan met enkel worp die liep voor onbepaalde tijd en zelfs aankon 15V, waardoor het een heleboel koppel. Opmerking hier wij probeerden te servo op een weg nul hoek te testen van de servo-actie en zorg ervoor dat het was niet alleen zwaartekracht doen al het werk. Normale gimbal functies profiteren van de zwaartekracht om te helpen bij de stabilisatie, zodat de centrering van de massa is van cruciaal belang.
De motorische controle was nog een beetje onrustig en altijd liep met een constante snelheid. Wij denken dat we kunnen dit oplossen door twee dingen te doen, om te beginnen een sinusgolf-array maken met veel grotere resolutie. Vervolgens door de uitvoering van een PID bibliotheek kunnen we veranderen hoe snel de motor reageert, is afhankelijk van hoe ver van de set-punt is. Wanneer haar echt ver weg zal gaan via de sinusgolf snel waardoor het snelle beweging en naarmate het nadert de instelpunt zal vertragen en stabiliseren. Dit in theorie zou Verwijder de schokken die we ervaren wanneer de motor de instelpunt bereikt en snellere, soepelere gimbal actie maken.
Hier is onze laatste 2 as actie. Het had laag voltage en lage stroom dus heb niet alle het koppel die we nodig hadden. Nogmaals is het ingesteld te worden een beetje gekanteld.
Hier is een test beelden van de GoPro--niet precies die perfect stabiele beelden die we hadden gehoopt. Het afschuwelijke lawaai komt uit de borstelloze motoren. We zijn niet zeker of ze normaal dit luid zijn, maar die audio anyway moet.
