Stap 5: wandelen!
In het sagittale vlak, als het massamiddelpunt van de robot net boven het midden van de kromming van de voeten is, zal de robot evenwicht zonder te verplaatsen. Maar als u de 2 servo's die zijn beheersing van de standpunten van de AP van de enkels aanpast, de robot zal beginnen te lopen.
Thats it?
Ja, maar u zult zien als je het probeert, dat is niet zo makkelijk te bereiken... Zie de conclusie sectie!