Stap 4: afweging
Als tegenwicht, moeten we handhaven van een stabiele cyclus. Het is net als een kind te duwen op een schommel. U moet duwen op het goede moment met een goede impuls. Deze robot-gebruik de aan servo's waarin de posities van de MedioLateral van de enkels bestuurt. De cyclus wordt gedeeld door 4 stappen (zie afbeelding). We duwen tijdens stap 2 en 4. Tijdens stap 1 en 3 passen wij de servo's ter vergemakkelijking van de tegenrekening bewegingen.
Thats it?
Ja...
OK slechts een woord om de hoek en de hoeksnelheid te verkrijgen. U kunt complexe wiskunde, maar ik gebruikte een aanvullende filter de accelero en de gyro te mengen. Dit filter is een afkorting voor het "balancing filter". Dit is een goed voorbeeld om het te gebruiken... Het heeft ook vaak gebruikt voor controleren een segway of andere tegenrekening robots!