Een wandelende robot te maken is nog steeds een uitdaging. Wetenschapper en makers voorgesteld robots op basis van statische lopen (het massamiddelpunt is altijd boven het midden van druk), maar dit soort wandelen is erg traag.
Dynamische wandelen kan worden verkregen met behulp van de "ZMP criterium", betekent dit dat de robot te handhaven van de ZMP (het moment nulpunt) binnen de basis van zijn steun om het dynamische evenwicht.
De controle van de ZMP is moeilijk te controleren. Worden kan gemeten met krachtsensors op de voeten of berekend met simulaties.
ASIMO is één van de mooiste voorbeelden van wat we kunnen bereiken met behulp van de ZMP-aanpak, maar het is misschien moeilijk voor makers. Tot slot, het energieverbruik van Asimo is zeer hoog in vergelijking met mensen
Een andere benadering wordt genoemd de "passieve dynamische walking". Zeer mooie voorbeelden vindt u op het web. Deze "robots" zijn in staat om te lopen van een kleine helling. Deze robots lopen als twee omgekeerde slinger (op elk been), maar ze verlies wat energie tijdens de overgang van elke stap voor stap. Ze wandelt top omdat de helling gaf hen sommige potentiële energie om te herstellen van de energie verloren tijdens de overgang van stap tot stap.
U vindt hier een mooi voorbeeld van een 3D-printbaar robot genaamd "wiebelig" (http://www.thingiverse.com/thing:170932) (). Deze passieve wandelaars hebben sommige gemeenschappelijke punten: ze hebben gebogen voeten, gratis heupen en ze gebruik geen elektronica te lopen! (http://youtu.be/DtdJB49f4Yk)
Sinds jaren, sommige onderzoekers geprobeerd te laten lopen op gelijke grond door toe te voegen alleen de kracht die ze nodig hebben om te herstellen van de energie zij los tijdens stap voor stap overgang. Dit soort robots worden genoemd "bediend passieve dynamische walker".
Dit instructable zullen u uitleggen hoe een te bouwen. De originele mechanische ontwerp is geïnspireerd uit wiebelende. Ik resized alleen om te hebben genoeg plaats om te nemen van de servo's. Dit soort robots werd het eerst beschreven door Russ Tedrake tijdens zijn PhD-thesis op het MIT. Zoals u zien kunt, is Russ Tedrake nu de directeur van het center for robotica aan het MIT (https://groups.csail.mit.edu/locomotion/russt.html). Dat is waarom het zou interresant worden om te kijken naar zijn eerste projecten! Doctoraat is vrij indrukwekkend over de wiskundige aspecten, maar de robot die hij gebruikt is relatief eenvoudig te buid.
Deze robot heeft gebogen, voeten en een gratis hip. 4 servo's zijn beheersing van de Mediolateral en de Sagittaal posities van de enkels. Een MPU 6050 wordt gebruikt om te rijden de Medio-laterale servo's op het juiste moment om het evenwicht mouvement niveau ter plekke. Door de positie van de servo Antero Posterior's rijden, kunnen wij modifie de positie van het massamiddelpunt van de robot. Wanneer het voor het centrum van de kromming van de voeten, de robot beginnen te lopen.
Ben je klaar?
