Stap 1: Een beetje meer in de diepte...
Het fysieke probleem dat B-ROBOT heet de omgekeerde slinger lost. Dit is de zelfde mechanisme moet u een paraplu boven uw hand in evenwicht te brengen. Het draaipunt is onder het massamiddelpunt van het object. Meer informatie over omgekeerd slinger hier. De wiskundige oplossing voor het probleem is niet gemakkelijk, maar we hoeven niet te begrijpen om onze robot´s evenwicht probleem op te lossen. Wat we willen weten is hoe moet doen om het herstel van het evenwicht van de robot´s, zodat wij een algoritme van de Vermogenssturing om het probleem te verhelpen kunt implementeren.
Een Controlesysteem is zeer nuttig in robotica (een industriële automatisering). In principe it´s een code die informatie ontvangt van de sensoren en doel opdrachten als input en creëert, bijgevolg uitgangssignalen naar de rijden de actuatoren van de Robot (de motoren in ons voorbeeld) om het reguleren van het systeem. We zijn met behulp van een PID controller (afgeleide, evenredige + integraal). Dit type besturingselement heeft 3 constanten aan te passen kP, kD, kI. Uit Wikipedia: "een PID-regelaar een ''-foutwaarde berekend als het verschil tussen een gemeten [Input] en een gewenste setpoint. De controller probeert te minimaliseren de fout door [een Output] aan te passen." Dus, u de PID vertellen wat te meten (de "Input") , waar u wilt dat meting te zijn (de "Setpoint",) en de variabele die u wilt aanpassen om te maken dat gebeuren (de "uitgang".)
De PID past vervolgens de output proberen te maken van deze input gelijk het setpoint. Voor verwijzing zou een watertank die we willen vullen op een niveau, de invoer, uitvoer en Setpointhet niveau volgens de waterniveau sensor, het gewenste niveau van het water en het water in de tank gepompt. kP is het proportionele deel en is het grootste deel van het besturingselement, dit deel is evenredig met de fout. kD is het deel van de afgeleide en wordt toegepast op de afgeleide van de fout. Dit deel is afhankelijk van de dynamiek van het systeem (afhankelijk van de robot, ´s gewicht motoren, traagheden...). De laatstgenoemde, kI wordt toegepast op de integraal van de fout en wordt gebruikt voor het verminderen van gestage fouten, het lijkt een trim op de uiteindelijke uitvoer (denk in de trim knoppen op het stuurwiel van een RC auto te maken de auto helemaal rechtdoor, gaan kI verwijdert de offset tussen het doel vereist en de werkelijke waarde).
Op B-ROBOT de stuurinrichting opdracht van de gebruiker wordt toegevoegd aan de uitvoer van motoren (een motor met een positief signaal en de andere met een minteken). Bijvoorbeeld als de gebruiker de stuurinrichting opdracht 6 stuurt te wenden tot het recht (van -10 tot en met 10) moeten we toevoegen 6 naar links motor waarde en aftrekken van 6 van de juiste motor. Als de robot niet vooruit of achteruit gaat, is het resultaat van de stuurinrichting commando een spin-off van de robot
