Autonomus muur volgende hindernis vermijden Arduino Rescue Bot (3 / 7 stap)

Stap 3: Het vinden van de slachtoffers

ik al eerder zei dat ik ben niet oorspronkelijk van plan om een instructables over onze robot, dus jammer genoeg de afbeeldingen niet tonen de cameramodule die we gebruikt. We bestelden een vroeg maar nooit ontvangen, gelukkig in het geval van het personeel-ingenieur die hielp ons veel aangeboden zijn eigen privé camera te gebruiken tijdens de wedstrijd, die we na de wedstrijd terug.  We gebruikten een CMU-Cam 1 die werd ontwikkeld door studenten bij Carnige Mellon Universiteit. We hadden een Parallax BasicStamp 2 beheersen de CMU-Cam die we getraind om te zien alleen het groene licht weerspiegelt off van de witte PVC doppen. Tijdens de vroege test met de CMU cam merkten we dat wit licht zou leiden tot valse lezingen zelfs op zwarte oppervlakken wanneer dicht genoeg. We waren bang dat als glanzende verf werd gebruikt zou het veroorzaken van valse lezingen en ons ernstig vertragen. De regels zei dat de muren zou paars, dus we besloten om een kleur die door de muren om problemen te voorkomen zou worden geabsorbeerd te vinden.  We hadden een assortiment van verschillende kleuren LED clusters uit een ander project en besefte dat het groen de beste keuze was.

Helaas, de belemmeringen werden ook geschilderd wit (ze niet wilde maken het te gemakkelijk). Dat is waar de EM-veld sensoren kwam. Elk slachtoffer geproduceerd een elektromagnetisch veld die hen van de obstakels onderscheiden zou. Met behulp van de kennis die we opgedaan in onze vroege elektronica cursussen en EM velden klasse, konden We bouwen een vrij eenvoudig EM veld detector die wij afgestemd op alleen detecteren de slachtoffers, en een tweede alleen detecteren de gevaar-veld. De sensoren zijn gebaseerd op het feit dat als je een draad aan een verschillende magnetische veld blootstelt, het een stroom in die draad induceren zal. Deze stroom produceert ook een spanning op basis van de weerstand van de spoel, die zeer klein was. We hand gewikkeld onze eigen spoelen rond sommige PVC-pijp. Wij vervolgens versterkt dat vele malen met OP-Amps. Daarna passeerden we het signaal door middel van een Band pass filter waardoor alleen de frequentie van de slachtoffers te geven. Ten slotte werd het signaal wel een gelijkrichter, die de AC-signaal in een DC-signaal omgezet doorgegeven. Beide van deze circuits uitgangsspanning een analoge dat we aan de Mega's analoge poort gebonden.

Zodra een slachtoffer werd gevonden, was de CMU-Cam geprogrammeerd om over te schakelen op te sporen van de status van de LED op het slachtoffer. Door een reeks van foto's snel genoeg, kunnen We bepalen als de LED was altijd aan, altijd uit of knipperen. Dit aangegeven de status van het slachtoffer (onbewuste, dood, levend)