Stap 3: Motors en motorcontroller
Snelheid
De snelheid van de doelstelling van de sumo robot was 1m/s.
Met behulp van de vergelijking, snelheid = afstand/tijd, de robot heeft betrekking op de diameter van de arena, minus de lengte van de robot, in iets meer dan een seconde. Deze snelheid is voldoende voor de robot te vangen tegenstanders en onttrekken wanneer dat nodig is.
Koppel
Hoe groter het koppel hoe groter de robots duwen macht, dus hoe meer koppel die kan worden gebracht in het systeem hoe beter. Er moet echter worden opgemerkt dat het koppel is overgedragen aan de grond door middel van de wielen, en om die de wiel keuze is ook van vitaal belang reden bij het genereren van Maximumkracht duwen. Veel verschillende motoren werden beschouwd, elk met verschillende koppels en spanningen. Daarnaast een aantal wiel diameters werden gebruikt om te selecteren van de juiste motor en wielcombinatie tot maximum koppel met een snelheid van ~ 1m/s.
De motor keuze was de 47:1 metaal Gearmotor 25Dx52L mm HP van Pololu, met 51 mm (2") schuim rubberen wielen. Elke motor genereert 4,5 kg van het duwen van kracht op de grond. Dit resulteert in een totaal van 9kg totaal duwen die moet voldoende duwen rond elk 1kg robot.
Tractie
Voor het genereren van de maximale tractie van de motoren, wordt een aandrijfsysteem van de riem gebruikt tussen de voor- en achterwielen. Deze toevoeging verdubbelt het contactoppervlak met de arena vloer, wat resulteert in een grotere duwen macht.
Motor-Controller
De motoren worden aangestuurd door een dual motor controlemechanisme van de H-brug-stijl met variabele snelheden waardoor PWM-ingangen. De motorcontroller kunt de snelheid en richting van de motor door input opdrachten ontvangt van de microcontroller. De controller is beeldschermresolutie ondersteunen spanningen van 6v naar 36v en een continue stroom van 10A (piek 60A). Het bestaat uit twee half-brug bestuurder chips en de lage weerstand N-kanaal MOSFET. De twee helft-bridge-stuurprogramma-chips maken verliezen als gevolg van de MOSFET switching minimaal.
De pennen van de controle op de motorcontroller omvatten 2 richting pinnen, één voor elke motor, wanneer de motor hoog naar voren draait en lage motor achteruit draait. Het bevat ook 2 PWM-ingangen, 1 voor elke motor, die een 1kHz tot 100kHz puls frequentie om te controleren de motorsnelheid nemen. Het instellen van de PWM-pin op lage geldt de pauzes voor de motor voor het stoppen.