Stap 4: Is momenteel gaande van verbetering:
Aangezien elke joystick kunt 2 servo's (1 per as), ik moet 3 servo's waarmee de hele arm, maar ongelukkig ik heb alleen 2 duimen.
Zo dacht ik dat, in plaats van controleren elke servo, ik kon alleen xyz positie van de grip bepalen en openen-sluiten de grip, voor een totaal van 4 as, 2 joysticks en 2 duimen!
Ik heb ontdekt dat dat probleem is bekend als Inverse Kinematics, ik heb ook ontdekt dat het allesbehalve gemakkelijk is.
Het idee is om te schrijven (niet-lineaire) vergelijkingen om te vinden van de status van elke effector (hoeken voor de servo's) gezien de definitieve positie.
Ik heb geüpload een handgeschreven papier met de vergelijkingen, en ik ben momenteel bezig om een nieuwe code om ze te gebruiken. Het moet niet te hard, ik eigenlijk hebben om te lezen van de joysticks, hun lezingen kunt wijzigen van de xyz-coördinaten van de grip, dan geven ze aan mijn vergelijkingen, de servo's hoeken berekenen en opschrijven.