Stap 8: codering
het meest complexe deel dat het hier!
Er zijn drie lidsta(a)t(en) en 2 rijweerstandscurve:
1) doel is rechts op luncher == > doen de turnning vooruit met traag.
1') doel is rechts op en in de buurt van luncher == > de turnning vooruit met fast.then vertraging 20ms doen.
2)-streefcijfer is links op luncher == > het omgekeerde van de turnning met langzaam doen.
2') doel is links op en in de buurt van luncher == > de omgekeerde turnning met snelle doen. dan 20ms vertraging.
3) doel is precies goed op luncher == > de turnning niets doen met vertraging 0,5 secound.
Als er is het lezen van POS_v en POS_h verschillende doe de routine anders vertraging draaien 50 MS.
4) POS_v > POS_h + 3 doen de volgende routine.
5) POS_h > POS_v + 3 doen de omgekeerde routine.
anders STOP.: de stappenmotor afsluiten en vervolgens vertragen 0.5 tweede.
Naast deze lezen van de sensoren en vertragingen.