Stap 7: Kalibreren bewegingen van de Robot
U kunt een van de functies (vooruit, achteruit, links, rechts en voertuig) in de hoofdlus in Arduino-code om te testen of de bewegingen prima werken uncomment.
void loop() { ///////////////////// //Functions Below are for first time motion calibration //Uncomment one of them to calibrate //forward(); //backward(); //left(); //right(); //vehicle(); ///////////////////// }
Als dat niet het geval is, kunt u de waarden van de bijbehorende servo graad binnen elke functie.
Voor voertuig-modus, het been shoud buigen op de manier zoals de foto hierboven. Het moet 2 ondersteunende punten om te minimaliseren van de servo's laden.
Wees voorzichtig dat servo's beschadigd kunnen raken als ze last hebben van hoge belasting. Wanneer de servo hoeken zijn verkeerd ingesteld, kan servo's rotatie worden geblokkeerd door mechanische onderdelen. Het is erg luidruchtig onder deze omstandigheid. Schakel uit de hoofdschakelaar om schade te voorkomen.
De gang van de robot is kruip gait. U kan verwijzen naar http://www.oricomtech.com/projects/proj2/crp-stab.htm voor meer details. Er is geen bewegingen in dit project zodat het eenvoudig.
Terwijl u gait aanpast, moet u een stabiel statief vormen wanneer één been opheffen. Wat betekent dat u kunt de waarden van de Servo 0, 4, 8 en 12 (LFa RFa, LRa en RRa in Arduino code) om stabiel statief alleen maar aanpassen.
Tot slot u kan het kalibreren van de waarde van de servo's binnen mleft() en mright() functies die verantwoordelijk voor Vehicle Mode zijn draai links en rechts bewegingen.