Stap 6: Testen en afstemmen van uw robot
Terwijl de verstrekte voorbeeldcode is niet volledig geoptimaliseerd, moet het worden uitgevoerd met weinig of geen begininstelling. We hebben echter zeker laat veel ruimte voor verbetering. Bij het ontwikkelen van een beter begrip van hoe het allemaal werkt, kan u zelfs besluiten te gooien uit een heleboel onze code en implementatie van een geheel nieuwe benadering van uw eigen.
Het steekproefprogramma heeft talrijke variabelen en gedeelten van de code toegelicht zodat u kunt afstemmen van uw robot prestaties op je doolhof. Als je eerste problemen hebt, probeert u deze eerste:
- Als uw oorspronkelijke kalibratie volgorde boven of onder de lijn zwaar uitgevoerd en niet de regel te vinden op de laatste sweep, past de "calSpeed."
- Als je robot aanzienlijke moeite heeft over het uitvoeren van bochten of gewoon uit de hand is, vertragen de andere motorsnelheid variabelen.
- De robot moet wachten om te beginnen draaien op kruispunten, totdat de wielen voorbij het kruispunt zijn. Als ze niet op het juiste moment, kan dit leiden tot overdreven correcties nodig in de volgende lijn die in de beurt leiden tot steile hoeken van aanpak volgende kruispunten of rechte secties met valse snijpunt aanduiding. Aanpassen van de "drivePastDelay" als de wielen niet over het snijpunt zijn wanneer het begint te draaien.
Om beter te begrijpen de regel die volgt gedeelte van de code, en hoe om het te optimaliseren, Bekijk onze eerder instructable: "Line Na Robot met basis PD (evenredige-derivaat) beheer"
