Stap 5: Waarom lopende vierkantjes?
Goed, tot nu toe voor Dead Reckoning: continu schatten, actuate en fouten te corrigeren. Zelfs wanneer goed uitgevoerd, is het nog net een model van de werkelijkheid. Beschreef ik al een heleboel verstoringen die geen deel uitmaken van het model. Dus, per definitie de bot zal nooit opraken precies (100%) straight of zal ooit weer door precies 90 graden.
Het effect van een afwijking van de rijrichting is aanzienlijk (tijdens het rijden in een nieuwe richting, de bot zal nooit eindigen waar het hoort). Dat is een goede reden voor het verder kalibreren.
Gelukkig is er een eenvoudige manier om dat te doen. Borenstein et. al. ontwikkelde een methode die wordt uitgebreid beschreven in:
UMBMark - een methode voor het meten, vergelijken, en Dead-reckoning corrigeren in mobiele Robots
( http://www-personal.umich.edu/~johannb/umbmark.ht... )
Kortom deze methode komt erop neer dat: uitvoeren van een plein met de klok mee en voert u dezelfde vierkant tegen de klok. De volgende afbeelding ziet u een benadrukte projectie van de echte baan. CW en CCW zijn de fouten die kunnen worden gemeten na het uitvoeren van een vierkant. De hoek-fout kan als volgt worden berekend:
(CW + CCW) / lengte van een vierkante poot
Optionele deze fout kan worden vermenigvuldigd met een winst. Ten slotte kan deze fout als een constante fout worden toegevoegd aan de gecontroleerde deel voor het uitbalanceren van de wielen.
Dat is het voor nu!
