Stap 4: Bepalen van de bochten
Rijden (bijna) rechte, met een gerichte snelheid en over een bepaalde afstand in centimeters is belangrijk voor het feit dat de bot gekwadrateerde trajecten uitgevoerd, maar we moeten ook de bot te maken draait op 90 graden. Een perfecte 90 graden bocht is weer een doel, maar niet altijd de realiteit. Ook bochten zal er een heleboel eventuele storingen (b.v. uitglijden wielen).
Met behulp van de encoders om te bepalen de beurt ons in staat stellen om bevredigende resultaten zo dicht mogelijk bij het doel te krijgen. De manier waarop dit kan gebeuren is vrij ongecompliceerd: berekenen van de afstand voor de wielen om te zetten in teken en hebben de bot draai tot die specifieke hoeveelheid teken hebben bereikt.
De stuurgroep deel reeds verstrekt de hoeveelheid teken per graad (Zie het begin van deze blog). Wanneer vermenigvuldigd met het aantal graden te zetten, krijgen we de hoeveelheid teken te produceren.
De hoeveelheid teken per graad hangt af van de omtrek van de volledige draai. De waarde vermeld in het begin van deze blog is gebaseerd op de bot met de wielen aan beide zijden draaien draaien teller wijze. In dit geval het midden van de omtrek van de volledige draai is het centrum van het bot en de breedte van het bot komt overeen met de diameter van de omtrek van de volledige draai.
Het is ook mogelijk om te schakelen van de bot doordat de motoren draaien op slechts één kant van het bot. In dat geval geeft de volledige breedte van de bot de straal van de omtrek van de volledige draai.
De volgende afbeelding ziet u de verschillen tussen beide manieren om te zetten. Afhankelijk van de gekozen methode moet de stuurinrichting variabele worden anders berekend.
Het is mijn persoonlijke mening dat de differentiële turn (beide zijden teller wise) zal produceren minder verstoring en daarvoor betere resultaten (kortere draai, minder wrijving op de wielen).
Codering dit als een functie in de Python, kunnen we gebruiken allerlei verschillende hoeken. Het enige ding in gedachten te houden is dat ten minste 1 teek moet worden geproduceerd en dat stelt de minimale hoek die kan worden gebruikt.
