Obstakel ontwijkt Robot met behulp van relais boord (2 / 2 stap)

Stap 2:

Sluit eerst de arduino uno bestuur aan het relais boord met draden.

GND gaat naar de gnd en vcc gaat naar de vcc pin van de arduino. Pin2 van het Relais gaat naar 7 en pin4 van het Relais gaat naar pin9.

Voor hc-sro4 sensor, gnd pin gaat met gnd, vcc pin gaat naar vcc pin eco gaat naar pin2 en trig pin gaat naar pin3.

U kunt nu de draad van de batterij en motor draden verbinden met het relais boord en ook de 9v batterij macht tot macht gebruiken de arduino.

Dit zijn de codes hieronder voor het arduino board:

#include < Ultrasonic.h >
Const int numOfReadings = 10;                   aantal lezingen te nemen / items in de matrix
int lezingen [numOfReadings];                    de afstand lezingen opgeslagen in een matrix
int arrayIndex = 0;                             arrayIndex van het huidige item in de matrix
int totaal = 0;                                  slaat de cumlative totaal
int averageDistance = 0;                        slaat de gemiddelde waarde
unsigned long pulseTime = 0;                    slaat op de pols in Micro Seconds
niet-ondertekende lange afstand = 0;                     variabele voor het opslaan van de afstand (cm)
int motor1 = 9;
int motor2 = 7;
int eco = 2;
int trig = 3;
int dist = 0;

VOID Setup
{
pinMode (motor1, OUTPUT);
pinMode (motor2, OUTPUT);
pinMode (eco, INPUT);
pinMode (trig, uitvoer);
zweven dist = pulseIn (eco, hoge);

}
void loop {}
digitalWrite (trig, hoge);                  Stuur 10 microseconde pulse
delayMicroseconds(10);                                wacht 10 microseconden vóór het uitschakelen
digitalWrite (trig, laag);                   stoppen met het verzenden van de pols
pulseTime = pulseIn (eco, hoge);           Kijk voor een terugkeer puls, het moet hoog zijn als de pols gaat laag-hoog-laag
afstand = pulseTime/58;                      Afstand = puls tijd / 58 cm omzetten.
totaal = totaal - lezingen [arrayIndex];          aftrekken van de laatste afstand
lezingen [arrayIndex] = afstand;              afstand lezing aan matrix toevoegen
totaal = totaal + lezingen [arrayIndex];          de lezing aan het totaal toevoegen
arrayIndex = arrayIndex + 1;                  Ga naar het volgende item in de array

Aan het einde van de array (10 items) dan start weer
Als (arrayIndex > = numOfReadings) {}
arrayIndex = 0;
}

averageDistance = totaal / numOfReadings;      berekenen van de gemiddelde afstand
delay(10);
digitalWrite (motor1, hoge);
digitalWrite (motor2, hoge);

Als (averageDistance < = 10) {}
achteruit gaan
digitalWrite(motor1,LOW);
digitalWrite(motor2,LOW);
digitalWrite(motor1,HIGH);
digitalWrite(motor2,LOW);
}
anders
digitalWrite(motor1,LOW);
digitalWrite(motor2,LOW);
}