Make A Remote Control Ring (7 / 8 stap)

Stap 7: Picaxe programmacode

Hieronder is de programma-code gebruikt voor de ring van de infrarood-afstandsbediening. Drie verschillende spanningen worden gemeten voor de x-, y- en z-assen van de ADC die is ingebouwd in de ingangen van de 08m houweel-controller. De nummers gegenereerd worden vervolgens gebruikt om te bepalen van de helling van een vinger of hand.

Zoals het momenteel is geprogrammeerd is het equivalent van een afstandsbediening 7 knop. Programmeren voor verschillende kantelt en combinaties van kantelt, kan het equivalent van 20 tot 30 knopen worden gemaakt.

In dit programma ik gebruikte de schuine stand van één vinger om te controleren de mier robot voorwaarts, links rechts en stoppen. Deze initiële modus wordt gebruikt om de robot line-up met het object dat moet worden opgeheven. De vinger wordt gewezen op het programma verandert pick-up modus en vervolgens een neerwaartse helling van de vinger opent de grijper en pulsen van de robot vooruit. Wanneer u de vinger wordt gewezen omhoog opnieuw, de robot sluit de grijper liften en het object omhoog. Zie video in intro.

Dit programma niet detecteren en interpreteren op een zinvolle manier alle kranen, schudden of vloeiende bewegingen die tevens kan worden gebruikt als besturingselement bewegingen.

' Picaxe 08m infrarood afstandsbediening ring

LOOP1:
B7 = 0
ReadADC 4, b1
ReadADC 2, b3
ReadADC 1, b5
' debug b1
' onderbreken van 4
' goto loop1

Als b1 < 82 dan bt4 ' links kantelen p4 medio-83
Als b1 > 85 dan bt6 ' rechts tilt

Als b5 > 91 dan bt5 ' tot medio-83
Als b5 < 74 dan bt6 ' ondersteboven

Als b3 < 82 dan bt2 "voor tilt
Als b3 > 86 dan loop2 ' tilt-gripper controle terug

goto loop1

BT1:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,0
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

BT2:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,1
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

BT3:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,2
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

BT4:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,3
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

bt5:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,4
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

BT6:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,5
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

BT8:
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,7
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop1

LOOP2: ' grijper controle
hoge 0
onderbreken van 1000
lage 0

loop3:
B7 = 0
ReadADC 2, b3

' debug b3
' onderbreken van 4
' goto loop3

Als b3 < 82 dan act3 ' voor tilt
Als b3 > 86 dan act4 ' terug van tilt
goto loop3

act3: ' open grijper en doorsturen
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,6
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop3

act4: ' sluit grijper en lift
voor b7 = 1 tot en met 10
infraout 1,8
onderbreken van 45
volgende b7
goto loop3