Stap 4: Het verzenden van gegevens naar de Quad via Xbees
Verwerking met OpenNI
Twee Arduinos
Twee XBees
Twee XBee ontdekkingsreizigers
XBee dongle.
Om de processing schets beheersen van de handbewegingen kan worden gelezen door Arduino, moeten we om het te maken zodat de verwerking van persoonsgegevens kunnen worden verzonden naar en kan worden gebruikt door Ardunio. Dit is bereikt door de verwerking voor Arduino bibliotheek beschikbaar hier: http://playground.arduino.cc/interfacing/processing. Na het installeren van de bibliotheek volgens de instructies kan men gebruik maken van de voorbeelden vermeld om te beginnen de interfacing tussen Processing en Arduino.
Met deze bibliotheek geïnstalleerd, konden we onze gemodificeerde voorbeeld van handen met een schets van de Arduino aansluiten. Hier vindt u onze gemodificeerde handen voorbeeld, genaamd QuadCopter_HandTracking.pde in onze GitHub pagina.
We dit bestand met een Ardunio schets die de waarden van de Kinect sensor (uitgang op de Arduino via digitale pinnen) via analoge pinnen leest na het uitvoeren van hen door een RC filter om het stimuleren van de spanning van 0 tot 3v gekoppeld. Deze schets kan ook worden gevonden in onze GitHub pagina.
Deze sketch, zowel de ontvangende schets gebruiken Bill Porter's EasyTrasfer bibliotheek, die kan hier worden gevonden: http://www.billporter.info/2011/05/30/easytransfer-arduino-library/
Op dit punt is het tijd om onze aandacht richten op Xbees. We gebruikten serie 1s voor ons project. Om de XBees te configureren, moet een X-CTU geïnstalleerd. Het kan hier worden gevonden: http://www.digi.com/support/kbase/kbaseresultdetl?id=2125
Om te verbinden met de eerste klik van een XBee kan tekst/Query onder de instellingen van de PC om ervoor te zorgen dat het programma lezen uw XBee. Als het u een fout genereert, controleert u of de Baud-rate is ingesteld op de juiste koers (9600 is de standaardinstelling, Opmerking Dit moet worden veranderd wanneer en XBee van individuele Baud-rate is veranderd). Zodra met succes getest, zal Klik Lees onder modemconfiguratie en X-CTU het scherm met de parameters die momenteel geschreven aan de XBee bevolken. De XBees op de volgende wijze opmaken en klik vervolgens op schrijf (het proces voor het aansluiten van een ander is hetzelfde als de eerste):
Grond XBee:
-PAN ID = 3002 (kan worden in elke ID die u wilt, maar zorg ervoor dat het overeenkomt met die van de lucht XBee)
-Bestemming adres Low = 1
-MIJN 16-bits bronadres = 2 (in principe, koppelen van twee XBees de DL & MY van elk moet het tegenovergestelde van elkaar)
-Interface Data Rate = 6-57600
-Sample Rate = 14
Lucht XBee:
-PAN ID = 3002
-Bestemming adres Low = 2
-MIJN 16-bits bronadres = 1
-Interface Data Rate = 6-57600
-Sample Rate = 14
Zodra uw XBees zijn al ingesteld, haak een tot het circuit van de grond en het andere op het circuit van de lucht. De schets voor de Arduino u op onze pagina GitHub vindt lucht.
Aan boord van uw vlucht, sluit de pinnen aangelegd in de schets naar hun overeenkomstige S-pinnen, u niet hoeft te maken over de + of - in dit geval pinnen. Ter referentie, onze qua THRO = gaspedaal, AILE = roll, ELEV = staplaats en RUDD = yaw.
Zodra gedaan, openstellen van de AeroQuad-Configurator en beginnen met het verzenden. Het eventueel opnieuw instellen van de lucht en de grond boards: weet u gegevens is klaar om te worden ontvangen als de waarden die worden weergegeven in de gegevens van de zender alle zweven in de buurt van 1500 (1250 voor gashendel en 1000 voor aux weergeeft).
