Stap 3: Begrijpen meer over de Code
De machine staat is alleen op het deel van de code. Het cijfers uit welke richting de motoren moeten gaan, en als de klauw moet worden geopend en gesloten op basis van de joystick input.
Even belangrijk als thats het is ook belangrijk om de interface met alle onderdelen te kunnen. Bijvoorbeeld de stepper motor interface dat zet het signaal van een richting, naar de 4 stepper motor signalen nodig om te rijden voor hen, en de servo-controller die verandert de klauw openen / sluiten de PWM signaal de servo output vereist, en de joystick controller, die neemt de joystick gegevens en converteert deze naar een richting. Er is ook een debouncing module die neemt het signaal van de knoppen en eindschakelaars en zorgt ervoor dat een stabiel signaal wordt verzonden naar de machine staat.
U kunt zien hoe al deze zijn verbonden in het blokdiagram.