Fijibot (5 / 6 stap)

Stap 5: Het programma

Fijibot de belangrijkste missie is om "voedsel" te vinden. Zijn voedsel is licht te laden zijn batterijen via het zonnepaneel op zijn rug. Ik gebruikte vier photoresistors gemonteerd in LED houders (voorzijde, rechts, links, en van boven) om te helpen hem de helderste plek in de kamer te vinden. De belangrijkste programma lus vergelijkt de waarden van de vier weerstanden en beweegt naar het meeste licht. Zodra hij de helderste plek (zijn hoogste weerstand ziet het meeste licht) heeft gevonden, hij stopt en geniet van de gratis maaltijd!

Op zoek naar licht zijn batterijen opladen, vermijdt Fijibot uitvoeren in dingen met behulp van echografie (via een Ping-sensor). De belangrijkste programma lus is voortdurend te controleren voor obstakels binnen een opgegeven bereik (30 inch). Als iets wordt ontdekt, Fijibot stopt, ziet er links en rechts (met behulp van een standaard Parallax servo), en besluit welke richting is duidelijk. Als hij heeft geblokkeerd voorwaarts, links en rechts zal hij steun voor een halve seconde en probeer het opnieuw.

De broncode is beschikbaar op https://github.com/mikesoniat/Fijibot