Stap 6: afwerking
samen (chassis) verlof een draad op de motor bestuurders pinnen geplaatst achter de macht krijgen en hier is het programma.
Dit is een code voor het beheersen van een eenvoudige robot met behulp van een arduino en een motor driver.
gemaakt door robobot3112
Const int loopPeriod = 20;
unsigned long loopdelay = 0;
Const int sensor = 12; ARDUINO UITGANG PINS VOOR SENSOR INPUT/OUTPUT
Const int p1 = 8; ARDUINO UITGANG PINS VOOR MOTOR INGANGEN
Const int p2 = 7; ARDUINO UITGANG PINS VOOR MOTOR INGANGEN
Const int p3 = 4; ARDUINO UITGANG PINS VOOR MOTOR INGANGEN
Const int p4 = 2; ARDUINO OUTPUT PIN voor MOTOR ingangen int ultraDistance;
int ultraDuration;
VOID Setup
{
Serial.begin(9600);
pinMode (p1, OUTPUT);
pinMode (p2, OUTPUT);
pinMode (p3, OUTPUT);
pinMode (p4, OUTPUT); }
void loop
{
if(Millis() - loopdelay > = loopPeriod)
{
readUltrasonicSensors();
motorstate();
loopdelay = millis();
}
}
VOID readUltrasonicSensors()
{
pinMode (sensor, OUTPUT);
digitalWrite (sensor, laag);
delay(2);
digitalWrite (sensor, hoge);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite (sensor, laag);
pinMode (sensor, INPUT);
ultraDuration = pulseIn (sensor, hoge);
ultraDistance = (ultraDuration/2) / 29;
}
VOID motorstate() / / MOTOR controle functie
{
Als ((ultraDistance > 15) || (ultraDistance < 0))
{
digitalWrite (p3, hoge);
digitalWrite (p1, hoge);
digitalWrite (p2, laag);
digitalWrite (p4, laag); }
anders
{
digitalWrite (p1, hoge);
digitalWrite (p2, laag);
digitalWrite (p3, hoge);
digitalWrite (p4, laag);
}
}