Stap 7: theorie
Theorie
Alle berekeningen worden uitgevoerd in de Android-applicatie, en onmiddellijk het berekenen van de waarden 2‹2‹of de PWM voor de linker- en motor. Toepassing heeft flexibele instellingen, zoals het bereik van de PWM, de gevoeligheid van tilt, de minimumdrempel voor de PWM en andere. Voorbeeldopdrachten verzonden via Bluetooth:
L-255\rR-120\r
L - de opdracht naar de linker motor, R - voor het recht
Een streepje betekent dat de motor rotatie om terug te gaan
255 - PWM waarde (voor Arduino de maximale snelheid van de rotatie is)
\r - einde van de opdracht.
Op deze opdracht RC verplaatst auto naar voren en iets gedraaid aan de rechterkant, als juiste motor draait langzaam verlaten.
L255\rR-255\r
Deze opdracht zal de linker motor terug draaien en toekomen rechts, dwingt een auto om te roteren rond zijn as tegen de klok in.
H1\r
Opdracht is een extra kanaal waarmee u verbinding bijvoorbeeld verlichting, geluid, enz maken kunt.
Symbolen command L, R en H kan worden gedefinieerd in de instellingen van Android-toepassingen.
In het MCU biedt controleprogramma een timer die de motor uitschakelt als de laatste opdracht was meer dan n-seconden geleden ontvangen. De gegevens worden opgeslagen in het EEPROM geheugen van de controller en Androïde apparaat kunnen worden gewijzigd. Het bereik van deze instelling is van 0,1 seconden tot 99,9 seconden. Deze instelling kan worden uitgeschakeld. Om te werken met EEPROM bevat opdrachten: Fr - lezen waarden 2‹2‹and Fw - record waarden.
Elektronica
Blokdiagram zien op bovenstaande afbeelding
