Stap 9: Horizontaal & in diepte beweging met behulp van de CVS pt2.
Deze stap zal worden beschreven in de diepte en horizontale bewegingen.
Maar dat zal dienen het verkeer diepe??? Ja, deze beweging is nuttig!
Het werd ontwikkeld zodat het chassis te voorwaarts en achterwaarts bewegen om hem om te zoomen in of uit het object (groene kleur). Deze beweging is gebaseerd op het gebied van de gewenste kleur (groen) op de afbeelding / frame. Want dit het logisch denken was: laat niet het object groter is dan de gewenste afstand en kan botsen met het chassis of zelfs op afstand, het punt van het chassis uit het oog verliezen en u kunt niet vangen! Dit geval gezet een minimale grootte van het object 50 pixels die op ongeveer 50 cm vanaf het chassis neerkomt (kan variëren in uw project). En door de grens van een gebied, het systeem zal worden statische (niet-bewegende) en dus het object nadert of verlaat, wordt gedaan instelling minimale en maximale afstand om niet te verliezen van het object en / of om te voorkomen botsing-object met het chassis. De "MOVIMENTO_PROFUNDIDADE.py"-code is een voorbeeld van deze beweging.
Hieronder een video voorbeeldig! Geniet ervan! :-)
Samen met de beweging van de diepte zal worden beschreven horizontale beweging. Maar waarom Saymon?? Omdat beide dezelfde motoren gebruiken! : P
Alle gebruiksfuncties worden geanalyseerd en instellen van de richting voor de robot kon bewegen op dezelfde as (in dit geval, zet links en rechts). Als het besturingselement horizontaal is, werden deze motoren geconfigureerd als bewegende met behulp van de coördinaat van de X-as (horizontaal), dat zelfs de X-as coördinaat voor besluitvorming en de nodige aanpassingen.
De aanpassing wordt als volgt uitgevoerd:
Samen met de beweging van de diepte zal worden beschreven horizontale beweging. Maar waarom Saymon?? Omdat beide dezelfde motoren gebruiken! : P
Alle gebruiksfuncties worden geanalyseerd en instellen van de richting voor de robot kon bewegen op dezelfde as (in dit geval, zet links en rechts). Als het besturingselement horizontaal is, werden deze motoren geconfigureerd als bewegende met behulp van de coördinaat van de X-as (horizontaal), dat zelfs de X-as coördinaat voor besluitvorming en de nodige aanpassingen.
De aanpassing wordt als volgt uitgevoerd:
Het hulpprogramma start vanuit de frame-segmentatie en verwerking en volgorde van de stappen zijn dynamisch d.w.z. dat volgens noodzaak aanpassing kan veranderen. Waar de minimumoppervlakte (beschouwd als geschoolde) is ingesteld op 50 pixels die neerkomt op ongeveer 50 cm van het chassis. Een kenmerk van een cirkel aan het zwaartepunt van het object weer te geven werd gebruikt voor het verbeteren van de interpretatie van erkenning in alle bewegingen, alsmede integratie worden gepresenteerd in de volgende stappen. Voor het uitvoeren van de functies van horizontale aanpassing, goed, werd een logica voor alle stadia van segmentatie, winning van beeldinformatie en technieken voor horizontale aanpassing ontwikkeld. Deze techniek maakt gebruik van het midden van het frame als een referentie-instelling, en daaruit een kant wordt begrensd beperken de rechts en links, waardoor het aanvaardbaar is om te rijden tot 60% van de totale oppervlakte van de as in de X-as, d.w.z. 30% aan elke kant, gelet op het midden van het frame. Indien de coördinaten voldoen aan de opgelegde beperkingen, voert het chassis geen elke beweging; de motoren worden gestopt (uit), een limiet op het horizontale object gezien.
Voor dit geval de code "MOVIMENTO_HORIZONTAL.py" is een voorbeeld van! Probeer en wij zullen blijven ons project!
Na deze stap, ga naar de verticale beweging die gebruikmaakt van een andere motor motor! :-)
