Stap 1: Bug sensing mechanisme
Hier is een korte video te tonen hoe de bug sensing werkt. Het algehele mechanisme is als volgt:De Arduino controller code interfaces met de IR-grid en de motor. Het IR-raster duidt de positie aan van de bug (x, y-coördinaat) (zoals weergegeven in de rechterbovenhoek van de video). Deze X, Y-coördinaat wordt vervolgens doorgegeven aan de controller, die vervolgens hoeveel besluit te verplaatsen van de motor langs X en Y te bereiken van de bug. De controller code onthoudt de huidige positie in het raster (huidige positie van de spin) terwijl de berekening van de stappen voor het verplaatsen in X en Y. De motor en het IR-raster worden gesynchroniseerd voor timing, door de controller-code.