Stap 6: Robot Controller-Software
Om te programmeren van de Picaxe vond ik het nodig zijn Pin 3 (uitgang voor seriële) verbreken de servo-controller. Anders zou het programma niet downloaden vanaf de PC. Ik vond het ook nodig zijn pin drie verbreken door de servo-controller bij het draaien van de circuits op, om te voorkomen dat de servo-controller vast te lopen. Vervolgens, na een seconde of zo heb ik pin 3.
' Programma voor R-20 magrobot pickup volgorde met behulp van een polulu servo-controller
hoge 3 ' uitgang voor seriële pin
onderbreken van 7000
' ingesteld op 0 positie
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' s1 positie 13-24-35 linksom
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' positie s0 c-klok
onderbreken van 7000
' niveau magneet
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' positie midden
onderbreken van 1000
' forward lange servo1 verplaatsen
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,21,127) ' positie met de klok mee
onderbreken van 1500
' grip naar beneden
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,26,127) ' positie omlaag
onderbreken van 2000
' nauwe grip
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' trage klok
onderbreken van 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 draaien
onderbreken van 700
' kort vooruit
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,13,127) ' positie klok
onderbreken van 1000
' grip op
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' positie middelpunt
onderbreken van 700
' draai rechts 90
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' trage klok
onderbreken van 470
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 rotatie
onderbreken van 1000
' voorwaarts
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,13,12) ' positie s0
onderbreken van 1500
' grip naar beneden
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,25,12) ' positie midden
onderbreken van 2000
' nauwe grip
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' trage snelheid c-rechtsom
onderbreken van 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 rotatie
onderbreken van 400
' back-up
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' positie s0 c-klok
onderbreken van 700
' grip op
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,22,12) ' positie midden
onderbreken van 1000
onderbreken van 6000
' ingesteld op 0 positie
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' s1 positie 13-24-35 c-klok
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' positie s0 c-klok
lus:
goto lus