Stap 7: Volgende stappen
Juist nu, de gyro en versnellingsmeter waarden worden opgeteld met behulp van een eenvoudige aanvullende filter. Er zijn veel betere technieken die er zoals een Kalman-filter, maar ik niet heb rond om mijn hoofd heen!
De bot hebben niet momenteel een raming van de lineaire positie of de snelheid zodat het niet zelf corrigeren als het eindigt drijven van de hele kamer, evenwichtig, maar met niet-nulzijnde snelheid. Ik heb geëxperimenteerd met het bijhouden van de versnelling en integreren om snelheid, maar met weinig succes.
Er zijn betere controlemethoden voor dit soort problemen (zoals de toestandsruimte besturingselement) die kan beter omgaan met multiple-input-multiple-output problemen.
Het zou een goede tidy uitputten.
Ik ben momenteel bezig beter afstemmen van de code om het te maken meer robuust, experimenteren met andere controlemechanismen en een afstandsbediening Androïde-gebaseerde.
Hoop dat je genoten hebt van deze tour van mijn bot!