Stap 15: kalibratie
Als je robot in een geschatte plein beweegt, is het tijd sommige papier neer te zetten van een pen in het.
Meet uw wielen met een diameter (afbeelding 1) en wielbasis (afbeelding 2) in millimeter.
Uw kalibratie-instellingen in de code zijn:
Ik ben begonnen met een gemeten wielen met een diameter van 65 mm en ziet u de vakken naar buiten of met de klok mee roteren in elke stap (afbeelding 3).
Ik kwam uiteindelijk op een waarde van 63mm (afbeelding 4). U kunt zien dat er nog enkele inherente fout als gevolg van versnelling lash en dergelijke. Dicht genoeg te doen iets interessants!