Stap 4: Hoe werkt het?
Controlerende platform gebruikt inverse kinematica. We weten de positie van base, gewenste positie van platform, dan berekenen nodig rotatie van servo's, stuur ze juiste pulsen en haar gedaan.
Eerst is het belangrijk om te definiëren van fundamentele positie van base rotatie punten en koppelingseisen punten van platform, dit is wat uitgelegd in de vorige stap.
Na het verkrijgen van waarden van de gewenste beweegt, wordt berekend overeenkomstige positie van bewegende platform koppelingseisen punten. Dit is verdeeld in twee delen, getting translationeel vector - vector van beweging in x y z-as, rotatie matrix - matrix vertegenwoordigen waarden van beweging in volgende die het wordt gebundeld in de functie getrxp, pitch, roll, yaw, resultaat is nieuwe positie van het platform. Uit dit programma vindt nodig rotatie van elke servo, zet deze hoek in overeenkomstige Impulslengte en verzendt dit naar de servo's.
Platform met verstrekte broncode luistert op seriële interface, het accepteert op eerste controlerende char waarmee de actie, en vervolgens het actie uitgevoerd of bepaalde gegevens verkrijgt/stuurt. Voor eenvoudiger controle van het platform, in src_comm_lib is C++ bibliotheek voor gemakkelijker interfacing met Arduino, in headerbestand er is verklaard het gebruik ervan.
