Stap 6: codering
We hebben geschreven wat code die moet stabiliseren de quadcopter en houd het stabiel. Als u wilt dat liefhebber beweging en/of besturingselementen voel je vrij om dit te gebruiken als uitvalsbasis. U moet eerst het installeren van de Arduino PID bibliotheek beschikbaar hier: http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
Ik stel voor het lezen van de link voor de codering van de technische details, maar ik geef een beknopt overzicht. De PID-klasse neemt drie ingangen: een set-punt, een meting en een uitgang. De output moet de meting op een bepaalde manier veranderen, en de PID varieert de output om de metingen die moeten overeenkomen met de set-punt. Er zijn een heleboel mooie wiskunde achter de bibliotheek, maar wordt geprobeerd om dit te doen op een manier die de waarden stabiel blijven.
In ons algoritme stabilisatie hebben we twee PID controllers: één voor toonhoogte en één voor roll. De offset in snelheid tussen propeller 1 en 2 is en garanderen hetzelfde als de offset tussen propeller 3 en 4 te zijn. Hetzelfde geldt voor 1,3 en 2,4. De PIDs Wijzig de offsets om te houden van de pitch en roll op nul.
U zult ook willen zorg ervoor dat u weet welke digitale uitgang pin op de Arduino gaat naar welke motor, en wijzig de code dienovereenkomstig. De motoren worden aangeduid als hierboven.
