Stap 12: Tuning & PID oplossen
Ik heb een bestand dat ik referentie op verschillende vlucht controller notities en ik citeer dat voor de volgende beschrijving en waarden. Zoals ik koos voor de Naze32 en 600 mhz esc ben ik met behulp van de volgende info lus tijd 1600
Er is een ton van goede info over het afstemmen van de Naze32 op de site gekoppeld. Ik ben met behulp van de basislijn PID's eerste vooraleer u dus gebruik de volgende info op uw eigen risico. Ik liever start traag en verhoging van daar
http://blog.oscarliang.net/naze32-on-mini-Quad-FPV...
Alles bij elkaar spelen met de instellingen houden binnen de marges van fout en naarmate u een betere piloot pas ze aan uw behoeften past.
Het volgende fragment is een goede indicatie van waar te beginnen. Zij hebben ook voorgesteld uitgangspunten voor een paar verschillende propeller combinaties.
"In Multiwii/Naze32, lus is de tijd het voltooien van een"control "-lus in micro tweede: metingen van de Sensor, gegevensverwerking en berekenen uitgangen van PID algoritme klaar voor de ESCs.The lagere lus tijd des te sneller het commando's aan de SER's berekent. Op frequentie termijn:
- 3500 - 286Hz
- 3000 - 333Hz
- 2500 - 400Hz
- 2000 - 500Hz
- 1600 - 600Hz
Wijzigen, tijd van de lus zal een effect hebben op de waarden van uw PID, dus verwacht niet alles gewoon magisch krijgt beter als u lus verkorten, nog steeds moet u opnieuw het afstemmen van PID. Over het algemeen kunt lagere lus tijd hogere winsten van de PID. Een lage lus-tijd wil de copter gevoeliger en ontvankelijk, maar meer getroffen door trillingen. Een gemeenschappelijke waarde is ongeveer 2500 voor meeste multicopters. Dat komt omdat de meeste SER's hebben een maximale vernieuwingsfrequentie van 400Hz. Sommige SER's hebben zelfs 600Hz tarief bijwerken zodat looptime kan worden ingesteld bij 1600. Volgens sommigen als de tijd van de lus sneller dan de max ESC update tarieven is, het heeft geen zin te verlagen lus tijd verder omdat het niet zal effect hebben op het. Sommige suggereren zelfs dat dit zou leiden tot synchronisatie problemen."
