Stap 2: Hoe het werkt
Op een regelmatige helikopter heeft een grote rotor zodat alle hijs macht en een kleine staartrotor ter compensatie van de aërodynamische koppel gegenereerd door de grote rotor (zonder dat de helikopter zou draaien bijna net zo snel als de propeller)
In tegenstelling tot een helikopter, een quadrotor heeft vier rotoren alle werken samen om te produceren opwaartse stuwkracht en elke rotor liften slechts 1/4 van het gewicht, zodat we minder krachtig en dus goedkoper motoren gebruiken kunnen. De quadcopter van beweging wordt gecontroleerd door het variëren van de relatieve speerpunten van elke rotor. Deze rotoren worden uitgelijnd in een vierkant, twee aan weerszijden van het plein roteren met de klok mee en de andere twee draaien in de tegenovergestelde richting. Als alle rotoren in dezelfde richting, de ambachtelijke zou draaien zou draaien net als de regelmatige helikopter zonder staartrotor draaien. (als u niet zeker wat ik bedoel bent, check out deze video) Yaw wordt veroorzaakt door onbalans aërodynamische koppels. De aërodynamische koppel van het eerste paar van de rotoren teniet gedaan met het koppel gemaakt door het tweede paar die in de tegenovergestelde richting, draait dus als alle vier rotoren gelijke strekking toepast de quadcopter in dezelfde richting blijven zal.
Om het evenwicht moet de quadcopter voortdurend metingen van de sensoren, en het maken van aanpassingen aan de snelheid van elke rotor te houden van het lichaam-niveau. Gewoonlijk zijn deze aanpassingen autonoom door een geavanceerde controlesysteem op de quadcopter om te blijven perfect uitgebalanceerde gedaan. Een quadcopter heeft vier controleerbaar graden van vrijheid: Yaw, Roll, Pitch en hoogte. Elke mate van vrijheid kan worden gecontroleerd door het aanpassen van de speerpunten van elke rotor.
Yaw (het draaien van links) en rechts wordt gecontroleerd door het draaien van de snelheid van de regelmatige draaiende motoren en de macht van de teller draaiende; weg te nemen door weg te nemen hetzelfde bedrag dat je in op de reguliere rotors produceert geen extra lift (het zal niet gaan hoger) maar sinds de teller koppel nu minder is, de quadrotor draait als uitgelegd earlier.3. - controle wordt een kwestie van welke motor krijgt meer energie en welke wordt minder. Roll (kantelen van links en rechts) wordt beheerd door verhoging van de snelheid op een motor en tegenovergestelde enerzijds te verlagen. Toonhoogte (bewegen op en neer, vergelijkbaar met het knikken) wordt gelijkgesteld roll, maar met behulp van de tweede reeks van motoren gecontroleerd. Dit kan nogal verwarrend, maar roll en toonhoogte worden bepaald waar het "front" van het ding is, en in een quadrotor ze zijn in principe uitwisselbaar; maar neem nota dat u moet beslissen welke kant is voorkant en consequent of uw controle kan gaan uit de hand.
