Walking Robot Prototype (5 / 7 stap)

Stap 5: programma

Voor het programmeren van mijn controler gebruikte ik mijn oude programing boord. Zoals u dat het is veel groter dan de Raad die ik heb voor mijn robot zien kunt gemaakt.
Toen ik aan het schrijven was mijn programma zorgde ik ervoor dat het gemakkelijk is te veranderen van de instellingen van de servo's zou zijn.
Mijn programma is geschreven in assembler.
Het eerste wat je ziet is een tabel, elke kolom is een zet, dankzij de speciale berekeningen in het programma later de nummers naast s1(servo 1) s2 (servo2)... zijn de exacte graden waarin servo's zelf sluiten zal. Getallen naast tijd bepalen hoe lang elke beweging duren zal, het is het aantal perioden programma zal doen voordat het zal gaan naar de volgende stap, omdat de servo's worden geleverd met een signaal op 50 Hz, één periode 0,02 seconden duurt. Het aantal servo's en bewegingen kan gemakkelijk worden gewijzigd.
Het programma neemt de gegevens uit de tabel en te vertalen zodat elke servo een juiste signaal ontvangt. Het hele ding is vrij ingewikkeld en het zou duren om uit te leggen hoe het werkt maar als iedereen wil dat ik kan uitleggen het stap voor stap.
Voel je vrij om het programma te downloaden, misschien kunt u het maken van uw eigen apparaten servo op basis