Stap 3: Schrijven van de code
Dit om code te schrijven, is de eerste stap te nemen van onze bibliotheek stepper. We kunnen vinden waar bibliotheken zijn opgenomen in de VR-shell door het vinden van #include"EasyVR.h". Volgende we onze globale variabelen instellen voor onze stepper pinnen, LED pinnen, onze controlefunctie stepper, laatste positie (lpos) en onze start-up variabele (p).
Vervolgens in onze setup functie, zullen we alle van onze digitale pinnen als uitgang toewijzen en de snelheid van onze stappenmotor. 60 is een snelheid die ik heb gekozen om snel te reageren, maar ook nauwkeurigheid.
De VR shell code voert veel serie- en birdge verbinding tests in het volgende gebied. Voeg het vlees van onze code, scroll naar beneden totdat u ziet een roeping voor een functie met de naam 'ongeldig action()'. Dit is waar we taken toe te wijzen voor de arduino wanneer bepaalde spraakopdrachten worden herkend door het schild EasyVR 2.0. Het eerste stukje code is aan het licht de groene LED op systeem opstart. Dit is geschreven om te worden opgestart wanneer de deur ontgrendeld wordt. Zoals u zien kunt, de variabele 'p' worden alleen gelijk is aan nul de eerste keer dat deze functie is een lus.
Groep 0, dat het woord trigger "deur" is het al ingesteld door de shell code om naar groep 1 te leiden. Dit betekent voor het sluiten van de deur, een gebruiker zou zeggen "deur":: onderbreken:: "lock".
Schuiven naar groep 1, zien we onze 'lock' en 'ontgrendelen' geval verklaringen. Als de gebruiker probeert om de deur te openen en de deur is al ontgrendeld, het gele lampje zal verlichten voor een korte periode, dan blussen. Hetzelfde valt geldt voor een gesloten deur, de bevelhebber van de 'lock'. Wanneer de lock-opdracht wordt gegeven aan een open deur, de stepper zal draaien * deg * stappen. DEG is de variabele gegeven aan mijn rotatie constraint (90 graden) gedeeld door de mijn motor graden per stap verhouding. De verlichte LED zullen overschakelen van groen naar rood.
En dat is dat.. Onze vuile werk is nu voltooid.
