Een stap op weg naar autonomie
Deze snapper werd ontwikkeld voor de U.S. Naval Academy stam programma in een eerste poging om een autonome snapper.
Het werknemers een Arduino Uno R2 microcontroller en verschillende sensor modules-all aangedreven door een 12V, 9800mAh Lithium-polymeer batterij. Het een 12Vdc RF op afstand geactiveerd schakelaar gebruikt voor het beheren van de stroom aan/uit; een Adafruit V2 Motorschild voor motorische controle; een Adafruit draadloze SD Shield gebruikt in combinatie met 2 ZigBee serie 1 Modules voor draadloze communicatie tussen de Arduino en de computer; een Adafruit INA219 stroom/spanning breakout module, op monitor accuspanning en belasting huidige; een Adafruit 9DOF breakout module waarin een accelerator, een gyroscoop en een magnetisch kompas; een Freescale MPX5500 druksensor om diepte en verschillende andere elektronische apparaten.
Op dit moment, kan de plant diepte met behulp van de MPX5000 druksensor uitvoer controle en theoretisch kunnen meten van druk van tot 72,5 PSI en handhaven diepten van maximaal ongeveer 170 voet.
Het communiceert draadloos via twee XBEE draadloze modules en andere bijbehorende hardware, waarin de mogelijkheid om draadloos uploaden van de Arduino sketchs en monitor en weergeven van alle sensoren uitgangen.
Aangezien de toestand van de batterij zeer belangrijk is, laden de INA219 stroom/spanning sensor maatregelen bus accuspanning en systeem stroom, die door de Arduino seriële Monitor worden weergegeven.
Met verdere ontwikkeling zorgt de 9DOF module voor controle van de snelheid via haar, stabiliteitscontrole via haar gyro Gasgevenenremmen door richtingscontrole via haar magnetisch kompas. Op dit moment deze functies zijn nog niet volledig overgenomen, maar hun respectieve uitgangen worden gemeten en weergegeven door de huidige schets van de Arduino en de seriële Monitor.
