Robot - erkenning van de stem (7 / 7 stap)

Stap 7: Circuit van glazen.

We verdelen in twee fasen: Circuits glazen en servo's

Laten we beginnen, stap 1: Circuits is bril.

Gyroscoop MPU6050

De sensor InvenSense MPU-6050 bevat, in een enkel geïntegreerd, een 3-assige MEMS versnellingsmeter en een 3-assige MEMS-gyroscoop. Met de gyroscoop kunnen we meten de angular versnelling van een lichaam op zijn eigen as, terwijl de versnellingsmeter de versnelling van een lichaam langs een richting meten kunt. Het is erg nauwkeurig is, aangezien er een AD converter (analoog naar digitaal) 16 bits voor elk kanaal. Daarom vangen kanalen x, y en z gelijktijdig. De sensor heeft een communicatie protocol standaard I²C, en gebruiksvriendelijke interface met de wereld van de Arduino.

Verbindingen voor Arduino Uno:

N.B: De lay-out en de links zijn gericht alleen voor Arduino Uno, maar de tutorial is ook geldig voor alle andere Raad Arduino. Het enige dat verandert in de verbindingen zijn de 2-pins I2C, of SDA en SCL (Ex. Arduino Uno pin SCL vind je op pin A5 terwijl Arduino Mega op pin 20 is). Enkel raadplegen van het gegevensblad of onderzoek doen op google te vinden I2C-ingangen van de Raad van bestuur

Aan het einde van de MPU6050 bibliotheek bijlage.

Bluetooth HC-05

Bluetooth is een draadloze communicatiestandaard waarmee de overdracht van gegevens via radiofrequenties in de 2.4 GHz band. Er zijn veel Bluetooth modules voor gebruik in onze elektronische projecten, maar de meest voorkomende zijn de modules JY-MCU omdat ze zijn goedkoop en makkelijk te vinden op de markt. Ze zijn klein en met een zeer laag verbruik, dat ons toelaten zal om de Bluetooth-functionaliteit toevoegen aan onze Arduino-modules. Deze modules met de chip met een ontwikkel bord met pins vereist voor seriële communicatie.

Er zijn twee modellen van Bluetooth modules: HC-05 die kan Master / slave (master / slave), en HC-06 kan alleen fungeren als een slaaf (slave). Het verschil tussen master en slave is dat een slave-modus is het apparaat die is aangesloten op de module, terwijl in master-modus is de module die verbinding met een apparaat maken.

Fysiek, de twee modules zijn zeer vergelijkbaar, alleen variëren van sommige verbindingen. Wij vinden de pinnen die zijn:

- VCC: Module macht tussen 3.6V en 6V.

- GND: De massa van de module.

- TXD: De overdracht van de gegevens.

- RXD: Het ontvangen van gegevens bij een spanning van 3,3 v.

-Sleutel: Zetten van hoog niveau voor het invoeren van de module configuratie-modus (alleen de HC-05-model)

-Staat: Aansluiten op een LED uitvoer weergeven wanneer gegevens is meegedeeld.

AT-opdrachten

AT-opdrachten zijn een soort opdrachten voor het configureren van de Bluetooth-module via een microcontroller, een computer of elk apparaat dat een seriële communicatie is (Tx / Rx). Zij zijn de instructies die ons toelaten te wijzigen van de baud-rate van de module-PIN, naam, enz. Voor het gebruik van de AT moet opdracht Bluetooth-module niet worden aangesloten op elk apparaat (rode LED knipperende module). Volgens de specificaties van de module, terwijl het hebben van respect tussen het verzenden van een AT-opdracht en één moet worden van 1 seconde. Als een AT-opdracht wordt verzonden en in minder dan een seconde één wordt verzonden, de module geeft geen antwoord.

Materialen:

1. Arduino Mini Pro
2. Bluetooth HC-05
3. Gyroscoop MPU6050
4. Knop
5. Schakelaar
6. Batterij 3.7V-900mA

Regeling:

Constructie:

De gyroscoop moet de meest gerichte mogelijk zodat wanneer niet start standaard met fouten geprogrammeerd, de rol van de knop is om gegevens naar deze gieten gyroscoop worden verstuurd via bluetooth, het helpt me om servo's gevonden in de robot worden geactiveerd slechts waar de knop is ingedrukt zodat ik een minimum aan energie kan opslaan.

Enig bewijs:

Fout op maatregelen

Ze zijn alle lawaai storingen die van invloed zijn op elektronische apparaten. De versnellingsmeter elke hoek kan meten, maar hun lezingen zijn lawaaierig en hebben een zekere foutmarge.

Als u ooit tekenen van een grafiek van de metingen van een versnellingsmeter met tijd wilt, ziet u zoiets als dit:

De werkelijke hoek (ideal) wordt gemarkeerd in blauw, en de feitelijke metingen zijn in het rood. Ik kan zeggen dat niet in overeenstemming is met de letter de definitie van "noodzaak". Wij zullen het filter bekend als aanvullende Filter gebruiken om deze fouten te corrigeren. Het is ideaal om uit te voeren van Arduino: gebruiksvriendelijk, laag verwerking kosten en met zeer goede nauwkeurigheid.

Bijlage code uitvoering van de aanvullende filter in het beheer van drie servo's, ideaal als u wilt rijden een robotachtig wapen.