Stap 5: Plex Bot, de toekomst
Het grootste ding dat ik wil toevoegen aan de robot zijn de armen en het hoofd. Het voelt niet geheel zonder hen. De robot moet ook een beter ruimtebeheer. Niet passen alle onderdelen van de binnenkant van de shell die ik heb gemaakt. De robot moet nog ruimte voor een accu om het te maken mobiele. Zodra het lichaam van de robot is gedaan dan ik zal gaan naar de rest van het opwaarderen.
De robot dient te beschikken over draadloos besturen. Ik ben van plan over het toevoegen van Bluetooth en onder controle met een externe PS2.
De robot moet evenwicht en reageren op input van buitenaf. Dit betekent dat het bestuur van de 9DOF heb ik verbinden met de robot. Het is niet zo simpel hoor. Om te werken goed die moeten ruwe gegevenswaarden worden geconverteerd naar waarden die de robot kan werken met, en dan moet het weten hoe te reageren op veranderingen die verwachting niet. Als het vallen achteruit dan moet het vooruit. Maar wat gaat vooruit? De heupen of de enkel kan bewegen maar hoeveel en welke richting. Alle deze vraag betrekken veel van staten die de robot in zou kunnen zijn en hoe het moet reageren op die. Als ik wil de robot push-ups doen dan zou het in een andere staat dan wordt permanent en wandelen. Ik doe een inverse kinematic berekening voor waar de ledematen moeten worden en dat gebruiken bij het positioneren van de robot door middel van een aantal fasen. Zelfs bij 96 Mhz weet ik niet of de Teensy zou kunnen om te berekenen dat of als de code daarvoor is haalbaar voor mij om. Ik denk dat het toevoegen van dat de gyroscoop aan de staande routine zou nuttig en eenvoudig.
Ik ben van plan over het toevoegen van een roterende encoder voor een GUI zoals die van de hellingen van bestuur.
De robot moet sommige status-LED's en schakelaars voor het draaien van de accu aan en uit.
Het hoofd van de robot zou doen goed met een SR04 fundamentele ruimtelijke feedback geven en toestaan voor autonome navigatie.
