Stap 3: Mechanisatie: de grondbeginselen
De 4-bar linkage vormt de basis van vlakke koppeling mechanismen. Het cirkelvormige beweging zal transformeren in oscillerende beweging en is de eenvoudigste vlakke koppeling kun je.
Aantal vrijheidsgraden (DOF)
Vrijheidsgraden is een term die aangeeft op hoeveel indepentent manieren een mechanisme kan verplaatsen, of het minst aantal coördinaten die nodig zijn om het systeem te beschrijven.
Automaten hebben meestal een mate van vrijheid. Als de crank is ingeschakeld, zal alle andere onderdelen in een voorgeschreven manier verplaatsen. Het kan wiskundig worden aangetoond dat om dit te bereiken, het totale aantal links moet een even getal.
Met inbegrip van de koppeling van de grond, blijkt dat de 4-bar linkage heeft een mate van vrijheid. Vervolgens als twee meer koppelingen worden toegevoegd aan een 4-bar linkage, we krijgen een 6-bar linkage die ook een DOF heeft. Op deze manier een meer complexe machine kan worden gemaakt; gewoon door steeds meer koppelingen toe te voegen.