Stap 4: Een steekproefprogramma
Als u twee motoren op één motor brug hebt, is hier voorbeeldcode voor hoe je vooruit kunt. Er zijn vele manieren om te voeden de robot-opdrachten als het maken van een lijst van hen of rechtstreeks te communiceren met de robot met UDP of TCP/IP. Ik gebruikte een indirecte methode met AJAX en de volgende opdracht op te slaan op een webserver. Hier is een video van mijn robot verplaatsen. De lag in reactie want ik langzaam ben is hen ponsen in de opdrachten op mijn webserver (gevestigd in Canada) terwijl de robot haalt (uit Japan). De waddle is als het beweegt voorwaarts nauwelijks waarneembaar. Het wordt uitgevoerd zonder de 5 ohm weerstand, en de linker- en bochten ook in peulvruchten worden geëxploiteerd, zodat ze niet te veel krachtiger dan de voorwaartse drive. U zult merken dat de wielen zijn verschillend in de video omdat de loopvlakken (gezien in de andere foto's) te zwak waren om op betrouwbare wijze ondersteuning van het gewicht van een laptop. Meer over het project kan hier worden gevonden.importeren
seriële importeren
## #initialize de seriële aansluiting
#for windows (wijzigen COM6 aan het USB-apparaat)
#ser = seriële. Serieel ("COM6", 2400)
#for linux (wijzigen/dev/ttyUSB0 aan het USB-apparaat)
ser seriële =. Seriële ("/ dev/ttyUSB0", 2400)
ser.Open() #open de verbinding
#Make zeker RTS en DTR zijn uitgeschakeld
ser.setRTS(False)
ser.setDTR(False)
afdrukken ("initialisatie voltooid")
### functie waddle vooruit (voor één motor brug met twee motoren)
def move_forward(times):
tijdje keer > 0:
ser.setRTS(True)
ser.setDTR(False)
time.Sleep(0.2)
ser.setRTS(False)
ser.setDTR(True)
time.Sleep(0.2)
keer-= 1
## #main lus
c = 1
terwijl c:
move_forward(6)
time.Sleep(2)
