Stap 3: De vreugde van de mededeling van de UART
In tegenstelling tot andere servo's reageren de Dynamixel niet op PWM-signalen, maar een lichtjes ingewikkelder protocol voor instructies voor het lezen en schrijven op het geheugen. Deze mededeling gebeurt via een half-duplex UART-poort, met behulp van slechts één draad voor zowel verzenden en ontvangen.
Wat dit betekent is dat we bouwen van een kleine circuit dat full-duplex naar half-duplex moeten converteert, als we gebruiken een Raspberry Pi of een Arduino (of een ander microcontroller met een full-duplex seriële interface willen) om te controleren van deze motoren.
De AX-12 handleiding vanaf 2006 raadt dit circuit:
Het is eigenlijk een tri-state buffering regeling voor de naleving van de bus; het zorgt ervoor dat wanneer de controleur verzendt, de bus is niet aangesloten op de Rx-pin, en dat wanneer het verwacht te ontvangen, het wordt niet wordt aangestuurd door de Tx-pin.
In plaats van met behulp van een 74HC126 en een 74HC04, gebruikte ik een 74LS241 (zoals aanbevolen hier), omdat het al heeft het ingebouwde vermogen waardoor de helft van de buffers met een hoge signalen, en de andere helft met een lage signaal.