Stap 12: Programma Flow Chart
De kaart hierboven is een programma-stroomdiagram dat toont hoe kever vermijdt obstakels. Hij sectie tussen begin en einde is looping uitvoering.
Invoering van programma
Drie stappen:
A) data Preparation
B) evaluatie van voorwaarden
C) Delay systeem
Gegevensvoorbereiding: Proces & winkel gegevens verzameld door het vermijden van belemmering sensor;
Evaluatie van voorwaarden:
A) controleren of de sensor obstakel-vermijden iets heeft gedetecteerd
B) controleren of de servo's rotatiehoek is het maximum roterende hoek of de minimale roterende hoek
Delay systeem: Pas de volgorde van de punten van het gehele systeem met een vertraging functie wijzigingen aan te brengen binnen het systeem soepel.
Programma dat wordt uitgevoerd
#include / / servo gebruik bibliotheek
Servo myservo; Definite de servo aan de linkerkant
Servo myservo1; Definite de servo aan de rechterkant
int een = 90, b = 90; Maak de eerste hoek van 90 graden
uint16_t get_gp2d12 (uint16_t-waarde) {/ / functie voor uitwisseling van gegevens over het proces van het vermijden van hindernissen. De figuur te wijzigen *** mm
Als (waarde < 30)
waarde = 30;
retourneren ((67870.0 / (waarde - 3.0)) - 40.0);
}
VOID Setup {}
myservo.attach(9); Maken van pin9 als de servo aan de linkerkant
myservo1.attach(10); Maken van pin10 als de servo aan de rechterkant
pinMode (A0, INPUT); Maken van Pin A0 degene voor het vermijden van belemmering sensor
}
void loop {/ / looping
uint16_t bereik = get_gp2d12 (analogRead(A0)); detectie afstand
if(range<100) {/ / it's true als de afstand minder dan 100 mm
a ++; //angle van de servo op de verhoging van de linker
b--; hoek van de servo op de juiste daling
}
else {}
a--; //angle van de servo op de linker daling
b ++; //angle van de servo op de verhoging van de juiste
}
if(a>130) een = 130; //maximum roer hoek van de servo aan de linkerkant 130 graden
if(a<85) een = 85; minimale roer hoek van de servo op de links naar 85 graden worden
if(b>95) b = 95; //maximum roer hoek van de servo op het recht op 95 graden
if(b<50) b = 50; //minimum roer hoek van de servo op het recht op 50 graden
myservo.write(a); verhogen van de hoek van de servo aan de linkerkant
myservo1.write (b); //increase hoek van de servo op het recht
vertraging (50), //delay
}
Opmerking
A) wanneer u de servo's monteren op de kever, zorg ervoor dat het 90 graden is geweest, ze houden in een horizontale positie;
B) volgens aan de montage orde, wanneer u wilt disassembleren van de kever auto, moet het te scheiden van het miniQ platform en 3D printen materiaal eerst, en vervolgens het demonteren van het 3D printen geval;
C) Houd de kabel uit de buurt van wordt geperst wanneer montage;
D) aanpassen van MiniQ programma zodra de montage is voltooid. Om aan te passen van het MiniQ programma, zal u 3D gedrukte items en MiniQ eerst splitsen. Download het programma via Bluetooth en klik op hoe te gebruik het programma voor meer informatie;
E) zodra de assemblage is voltooid, de servo en vleugels zullen met elkaar verbinden. Zo niet probeer te ontvouwen van de vleugels in geval dat de servo worden verbroken. Metalen servo wordt aanbevolen.
