Stap 2: Stapelen de motor shield voor de Arduino
De robotarm OWI heeft vijf graden van vrijheid en vandaar heeft 5 gelijkstroommotoren. 1 van de motoren is verantwoordelijk voor het openen en sluiten van de grijper, 2 motoren voor het verplaatsen van links en rechts en 2 andere motoren voor omhoog en omlaag verplaatsen. De Arduino zullen omgaan met slechts 1 motor, en ook op zal niet zitten kundig voor volledig power van de motor. Om 2 of meer motoren tegelijk verplaatsen, maken we gebruik van het schild van de motor.
De motor shield is gestapeld boven de Arduino met behulp van de mannelijke pin headers. Als u een betere verbinding, één zijde van de pin headers worden gesoldeerd aan de overeenkomstige pinnen op de motor schild. Het andere uiteinde van de pin headers zijn aangesloten op de digitale pennen van de Arduino board. Ook wordt de motor schild aangedreven afzonderlijk met behulp van de externe voeding. De Arduino wordt gevoed vanuit de USB of vanuit de vat-aansluiting.
Het motor schild kunt 4 motoren tegelijk. Omdat we niet dat alle 5 motoren wilden te draaien op hetzelfde moment om welke reden wij din't geconfronteerd met een probleem hier.
Een voorbeeldcode voor het verplaatsen van de motoren is zoals:
#include <Wire.h> #include <Adafruit_MotorShield.h>
Adafruit_DCMotor *myMotor4 = AFMS.getMotor(4);
myMotor4->setSpeed(150); myMotor4->run(FORWARD); delay(3000); myMotor4->setSpeed(0); delay(300);