Stap 3: Code analyse
Om dit werkend te krijgen, moet u importeren en opnemen van bibliotheken voor GoBLE app en Bluno Motor rijden. Klik hier om te downloaden van deze bibliotheken.
Globale variabele en Setup functie zijn voor het initiëren van de motor en servo GoBLE Bluetooth-communicatie.
Ik wil graag deze twee regels worden uitgelegd:
int basePosition = 90;
int topPosition = 115;
Oriëntatie van de camera wordt gecontroleerd door de standpunten van de servo's. Ik stel de bovenste en onderste servo's als 115 en 90 graden de camera rechtdoor tegenover te stellen. Kalibratie misschien nodig als gevolg van verschil installatie.
In functie van de loop, we eerst van de GoBLE signaal detecteren en lees vervolgens de gegevens van de Joystick en de knop. In GoBLE gebruiken we de joystick aan de linkerzijde om de beweging en de knoppen aan de rechterkant om te bepalen van de oriëntatie van de camera.
Voor de configuratie Joystick als Y en X vertegenwoordigt horizontale en verticale positie respectievelijk. en de waarde van de positie varieert van 0 tot 255. We stellen de drempelwaarde 64 en 194 te bepalen of het voertuig direct reist of bochten maakt.
Voor Knopinstelling, zijn "op en neer" zien ingesteld op verticale hoek van de cameraand die de "links en rechts" bodems zijn ingesteld om de horizontale hoek. elke enkel kraan op de botton Hiermee schakelt u de camera van 5 graden. De verticale hoek kan alleen worden ingesteld tussen 75 en 155 en de horizontale hoek is tussen 0 en 180.
Tot slot moeten ook 5 functies overeenkomt "voorwaarts, backword, linksaf, rechtsaf en stoppen" bewegingen toe te voegen. Deze bewegingen worden gerealiseerd door het beheersen van de richting en snelheid van elke motor.