De video hierboven geeft meeste van de info op deze automatisering. Een model onderzeeër omvat een heleboel werkende delen die moeten samenwerken in perfecte balans. Als dat niet het geval is, letterlijk alle verloren kan worden. Deze video wordt beschreven hoe de arduino heeft geautomatiseerd bepaalde functies en de rest overgelaten aan de 'kapitein'. Deze video is niet in staat om te bespreken van de werking van een model onderzeeër, of zelfs de bouw, maar zal beschrijven de rol van automatisering in de controle van de boot, en het is geweldig.
De video kenmerkt de Nautilus SSN 571. Meeste van de automatisering omvat het ballasten systeem, dus ik zal beginnen te beschrijven dit. Het is een uniek systeem.
Deze drie systemen kunnen 'handmatig' worden gecontroleerd door de RC. Ik ben met behulp van arduino maar het eerste doel van het script was te nemen in alle kanalen van de ontvanger en dan het bereiken van dezelfde mate van handmatige bediening. In totaal 6 kanalen nu ga in de arduino, plus een manometer. De arduino leest dit en bevoegdheden van een bank of 8 relais, en twee servo's.
De bedieningsorganen zijn:
· Belangrijkste ballast pomp in/out
· Zuiger in/out
· Trim tank vooruit/achteruit.
Deze mate van complexiteit is hoog, dus de arduino een aantal functies automatiseert. Het doel van de automatisering is zeilen om doeltreffender te maken, maar niet weg te nemen de uitdaging van de individuele controle. Het is de geïntegreerde automatisering. Dit kan worden gezien in werking op de video. Maar het eerste ding om op te merken is de boog watervliegtuig. Wanneer de boot is in oppervlakte gebruikersstand zijn de hydros gesloten. Hoewel dit niet over het mechanisme maar de automatisering gaat, maar ik u het mechanisme voor de hydros tonen zal. Wat hen extra moeilijk maakt is dat ze onder een hoek van 120 uitgebreid. (Zie hierboven)
Operatie
Bij aankomst op het meer, de boot komt in het water, hydro gesloten en genomen voor een korte zeil dan terug naar de bank. Vervolgens de hydros worden geopend, en de belangrijkste ballasttank handmatig is gevuld. (Met behulp van de schakelaar op de zender) Vervolgens worden de zuiger en trim tanks gebruikt om de boot naar neutraal drijfvermogen. Dit moet gebeuren elke zeil als water en weersomstandigheden de ballast vereisten wijzigen elke keer.
Vervolgens als de boot is ondergedompeld, op een diepte die wordt gezocht, wordt een momentopname van de druk genomen. Vervolgens, indien gewenst, de boot kan worden gestoken auto controle onmiddellijk en zeilde weg op die diepte.
In auto controle de arduino controles de boog hydros een PID-algoritme gebruikt om de boot op de opgenomen druk, en moet de boot gootsteen of aanleiding die teveel (3 cm) de zuiger zal maken corrigeren actie ondernemen.
Terwijl draaien en als zichtbaar de automatische controle kunnen worden uitgeschakeld en de boot 'gevlogen' met behulp van de hydros. Het kan worden genomen naar beneden om een ander diepte en de momentopname genomen en dan gezet in auto te handhaven die diepte.
Als u klaar bent voor verhardingen, de auto is uitgeschakeld en oppervlakte routine die zijn gestart vanaf de zender. Dit zorgt ervoor dat de zuiger uit te breiden waardoor de boot lichter, en de trim tanks aan pomp richting de achtersteven voor een vast bedrag van tijd. Dit brengt de boot up, boog eerst. Wanneer de inbreuken op de commandotoren de oppervlakte, de 'kapitein' kan vervolgens inschakelen de belangrijkste pomp. (Ik houd van dat besturingselement gescheiden).
De vliegtuigen kunnen nu worden ingetrokken voor oppervlak uitgevoerd. Als u klaar bent om te duiken, de vliegtuigen worden uitgebreid, en de duiken routine gestart. Dit zorgt ervoor dat de zuiger en de trim tanks om te keren wat zij voorheen deden. Wanneer dit klaar is met wordt de belangrijkste pomp ingeschakeld voor de 12 seconden nodig om de belangrijkste tank te vullen. Dan dekken worden overspoeld en de boot vertrekt naar dia waaronder kan worden geholpen door het handmatige gebruik van de watervliegtuigen. Wanneer het eenden onder de auto-schakelaar kan worden ingeschakeld en de boot zal trachten de diepte van de druk van de momentopname.
De delen die ik heb toegevoegd aan de onderzeeër te doen dit alles is een arduino nano, een MPXV7007-manometer en een bank van acht Relais. Alles was er al.
Ik heb bijgevoegd de arduino schets, in al zijn primitiviteit, en de schakelschema's voor de nano en de bank of relais.
