Bouwen van een zeer kleine Robot: Maak de wereld de kleinste Robot met een grijper wielen. (6 / 9 stap)

Stap 6: Robot Controller-Software

Hier is het softwareprogramma voor de Picaxe microcontroller. Het stuurt voorgeprogrammeerde sequenties naar de Polulu servo-controller die wordt verplaatst van de magneet in 3D-ruimte om te controleren van de robot. Met kleine aanpassingen, kan het ook worden gebruikt voor het programmeren van een Basic Stamp twee.

Om te programmeren van de Picaxe vond ik het nodig zijn Pin 3 (uitgang voor seriële) verbreken de servo-controller. Anders zou het programma niet downloaden vanaf de PC. Ik vond het ook nodig zijn pin drie verbreken door de servo-controller bij het draaien van de circuits op, om te voorkomen dat de servo-controller vast te lopen. Vervolgens, na een seconde of zo heb ik pin 3.

' Programma voor R-20 magrobot pickup volgorde met behulp van een polulu servo-controller

hoge 3 ' uitgang voor seriële pin
onderbreken van 7000

' ingesteld op 0 positie
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' s1 positie 13-24-35 linksom
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' positie s0 c-klok
onderbreken van 7000

' niveau magneet
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' positie midden
onderbreken van 1000

' forward lange servo1 verplaatsen
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,21,127) ' positie met de klok mee
onderbreken van 1500

' grip naar beneden
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,26,127) ' positie omlaag
onderbreken van 2000

' nauwe grip
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' trage klok
onderbreken van 50

serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 draaien
onderbreken van 700

' kort vooruit
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,13,127) ' positie klok
onderbreken van 1000

' grip op
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' positie middelpunt
onderbreken van 700

' draai rechts 90
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' trage klok
onderbreken van 470

serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 rotatie
onderbreken van 1000

' voorwaarts
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,13,12) ' positie s0
onderbreken van 1500

' grip naar beneden
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,25,12) ' positie midden
onderbreken van 2000

' nauwe grip
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' trage snelheid c-rechtsom
onderbreken van 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' stop servo 2 rotatie
onderbreken van 400

' back-up
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' positie s0 c-klok
onderbreken van 700

' grip op
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,22,12) ' positie midden
onderbreken van 1000

onderbreken van 6000

' ingesteld op 0 positie
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' s1 positie 13-24-35 c-klok
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' positie s0 c-klok

lus:
goto lus