Nou, was de betere manier upcycling 3 gebroken rolstoelen in één werkende rolstoel gebaseerde robot. Totale kosten voor het hele project: $40 voor een Arduino en sommige ultrasone sensoren. Ik bel haar AnnaBot.
Snelle blik vanaf vandaag: rolstoel base. Toegelaten wi-fi. Onboard camera. Al gecontroleerd van de laptop met behulp van een Arduino microcontroller. Zes ultrasone sensoren zijn te wachten om te worden geïnstalleerd voor de fundamentele belemmering te vermijden.
Microsoft Robotic ontwikkelaars Studio worden gebruikt voor het programma spraakherkenning, gesprek en autonome gedrag, met inbegrip van de "follow me" vermogen en gebaar erkenning gebruik van de Kinect sensor.
Het eerste wat dat ik deed was de balans opmaken van de delen die ik kon gebruiken dat ik al had rond het huis. Ik vond een oude laptop en een webcam. Ik speelde al met MRDS. Dat liet me achter met twee delen te vinden: een rolstoel werken, en een microcontroller voor aansluiting op het.
Ik hou mijn gadgets, dus ik een Arduino Mega 2560 en sommige ultrasone sensoren bestelde. Echter is mijn budget niet mogelijk voor de uitgaven honderden dollars voor een tweedehands rolstoel. Hier is waar ik heb creatieve.
Ik sprak met verschillende verpleeghuizen, een ziekenhuis, en iedereen die luisteren wilde, om hen te vertellen wat ik probeerde te doen. Ik heb ook nog een advertentie op craigslist. Gezocht: elektrische rolstoelen, werkt of niet. Een man's Prullenbak is een ander man's treasure. Dat is echt vruchten afgeworpen voor mij. Over een tijdsspanne van twee weken heb ik 3 rolstoelen. Geen van hen werken. Geen van hen kosten me een cent. Ik nam het frame en motoren van de ene, de wielen en elektronica vanuit een ander, en batterijen en een lader van de derde. Ik zet het allemaal samen, het toverwoord, en presto, zei ik had één werkende rolstoel en een hoop onderdelen na een paar avonden van werk.
Dus, het moeilijkste deel was het hergebruik van de aan boord electronica voor de motorische controle. Er is veel veiligheidsvoorzieningen in gebouwd, en ze zijn niet makkelijk te hacken. Maar ze zijn ontworpen om de huidige hoge motor. Ik wilde om hen te houden.
Oorspronkelijk, ik hoopte te interface op een poort aan de buitenkant van de controller, maar dit was niet mogelijk. Ik had voor het kappen van de joystick. Ik heb geluk gehad weer. U kunt zien in het beeld van de joystick, het is slechts 4 draden. Een x-as, een y-as, plus macht en grond.
Ik gebruikte een multimeter voor het meten van de spanningen van de joystick terug op de blauwe en gele draden op neutrale, volledige forward, omgekeerde, links en rechts. Dan gebruikte ik de Arduino PWM-uitgang om me te geven deze spanningen. Moet hebben gewerkt, recht? Nope. Twee problemen. Eerst waren de elektronica op de stoel gevoelig genoeg om te zien dat de spanning was niet stabiel, en zij foutieve uit. Ik vaste dit door de invoering van de PWM door wat ik noem een "smoothing circuit". Ik aangesloten de PWM op een weerstand, vervolgens naar de positieve poot van een condensator. De negatieve poot van het GLB ging naar de grond. Vervolgens aangesloten ik de positieve poot van het GLB aan de joystick controle-circuit. Dit laten we het GLB dragen de spanning in tussen de pulsen, en het was genoeg om gek van de stoel controller. In de RC wereld, is dit een low-pass filter genoemd.
Het volgende probleem was een joystick fout telkens als ik motor richtingen veranderde. Dit werd opgelost door het aansluiten van de Arduino grond bus met de bus van de grond binnen de joystick. Waardoor ze een gemeenschappelijke grond verwijzing de laatste van mijn elektrische problemen opgelost.
Op dit moment heb ik de Arduino geprogrammeerd voor het verzenden van de juiste spanning om te gaan in welke richting ik kies, op basis van een druk op de toets. "8" schijven het vooruit, "2" reverse, "4" blijft, "6" is goed, etc. (de pijlen op het aantalstootkussen). Dit zal uiteindelijk onder de controle van MRDS.
De ultrasone sensoren zijn gaande is het volgende. Dan is het klaar om te beginnen wordt enigszins autonome. Voor nu, ik extern bureaublad in de laptop op Anna. Kan ik toegang tot haar webcam om te zien wat ze doet, en ik gebruik maken van een eenvoudige seriële poortmonitor voor haar opdrachten verzenden en ontvangen van haar reacties.
Ik ben erg blij met hoe dit project samen kwamen. Veel beter en veel goedkoper dan "SAM", de kleine witte robot bouwde ik terug in de late 80 's. Hij was gebaseerd op een 80286 desktopcomputer die ik gevoed door batterij. Hij had spraakherkenning, een webcam en joystick-controle. Voor ongeveer $500 in 1987 dollar. lol.
Mijn volgende stap is om de interface van de Arduino te MRDS. Dan wil ik ontwikkelen sommige goedkope cliff sensoren, stoel gebaseerde externe huisautomatisering en zodanig dat de rolstoel gebruiker van dag tot dag veiligheid en comfort zal versterken. Tegen een betaalbare prijs zodat diegenen die het nodig het eigenlijk kunnen veroorloven.
Update 04/09/2013
Mijn rolstoel Robot wordt een ROV Teleoperated
Het heeft al een paar weken geleden dat ik gepost iets over Anna, mijn rolstoel robot die ik gebruik voor onderzoek van de slimme technologie van de stoel. Ik druk bezig geweest met verplichtingen naar het gezin, maar ik heb nog steeds in geslaagd om enkele grote vooruitgang te boeken. Hier is een korte update. Ik zal proberen om het toevoegen van een video, zodra ik mijn handen op een fatsoenlijke camera krijgen kunt! Ten eerste vond ik sommige robotic open-sourcesoftware van Oculus gebruikt om te bepalen hun "netbook gebaseerd" tele-robots. Gelukkig voor mij, hun controller boord is compatibel met de Arduino die ik gebruik. Ik downloadde de broncode voor hun firmware, gemaakt van sommige tweaks, en ik heb nu volledige afstandsbediening/tele-operatie van Anna via wifi via een internet-verbinding overal in de wereld, en ook via een app op mijn Iphone. Dit is een veel huilen uit de eenvoudig met het toetsenbord besturen van haar had ik slechts een paar weken geleden!
Dit is een screen-grijper van mijn laptop. Ik afstandsbedie-ning in aan Anna die aan de andere kant van het huis in de kelder, en dit was is wat haar camera kijken is. Als het u lukt om te lezen van het scherm-grijper, u ziet heb ik volledige snelheid en directionele controle van haar, terwijl ze stromen volledige video en audio op mijn telefoon of laptop computer. De status weer op het hoogste recht is geweldig... accuspanning, dok of niet-docking-status, verplaatsen of niet, ping tijd (er is een keepalive timer die waas Anna dicht zal om redenen van veiligheid, in het geval van communicatie zijn verloren) en meer. Het heeft ook pan/tilt-controle zodra ik haak een servo tot mijn camera.
Aan de kant van de hardware, ik enige vooruitgang geboekt, ook. Ik uitgebreid de 24 volt van de batterijen van de rolstoel omhoog in haar elektronica doos, en gooide in een 24 tot en met 12 volt DC / DC converter (5 ampère), en een 24 tot en met 5 volt DC / DC converter bij 10 ampère. Dit geeft mij de kracht die ik nodig voor de Kinect sensor en mijn ultrasone en IR-sensoren, evenals sommige servo's. Ik bracht alle drie van deze spanningen uit naar terminal stroken voor gemakkelijke toegang. In het midden van de afbeelding kunt u zien (van links naar rechts) een 8-relais boord, mijn breadbord voor prototyping, en haar microcontroller en Arduino Mega 2560. De telefoonaansluiting die u in de zeer rechtsonder ziet is waar ik tikte in de rolstoel de joystick/controller. Als ik de Arduino aansluit, heb ik computer controle van Anna. Als ik een loopback-aansluiting aansluit, keert ze terug naar normale rolstoel modus gecontroleerd door haar joystick. Ik deed dit voor het gemak van haar rond bewegen, en veiligheid wanneer ik nemen van haar in het openbaar moeten te tonen enkele van de technologieën die I 'm working on.
En last but not least, ik een stabiel platform op Anna veilig huis en isoleren van haar elektronica. Hoewel het ziet er afschuwelijk, het gehouden binnen mijn budget (nul dollar voor schroot hout. lol). Één aardige eigenschap in dit vak typt is dat het frame van de rolstoel had een verstelbare stoel. Door de montage van het vak tussen de haakjes van de arm, ik ben in staat om het vrijgeven van 2 hendels aan de voorkant van de stoel, en het gehele elektronica vak verhoogt omhoog en terug naar achteren. Dit maakt het makkelijker om te werken op de batterijen en andere elektronica in haar base, en ook verdubbelt de ruimte die ik gebruiken voor elektronica, kan omdat het platform brengt genoeg dat ik onderdelen kunt monteren op de onderkant van het bord dat u in de bovenstaande afbeelding ziet.
Ik heb nog enkele ultrasone sensoren te koppelen. Dan ga ik om te werken aan haar software tweaken totdat ik een kopie van RoboRealm en een Kinect sensor kan kopen.
Tot nu toe, heb ik nog maar $75 geïnvesteerd (totaal) in Anna. Dat zet alleen me... oh... $75 boven het budget! lol
Nogmaals bedankt voor het lezen over Anna! Stay tuned voor meer avonturen met Anna.
