Bachelor thesis project door een groep van zeven studenten (in natuurkunde en Elektrotechniek) aan de Universiteit van Linköping, Zweden.
Belangrijkste hardware:
- 1 x PhantomX AX metaal Hexapod Mark II Kit (met inbegrip van 18 x Dynamixel AX-12 servo's, met uitzondering van de ArbotiX Robocontroller)
- 3 x ATmega1284p microcontrollers
- 7 x IR afstand sensoren
- 1 x ultrasone afstandssensor
- 1 x MPU-6050 IMU
- 1 x LCD-scherm
- 1 x FireFly Bluetooth-modem
- 1 x Raspberry Pi 3 Model B
- 1 x Raspberry Pi Camera Board 5 MP
De robot een eenvoudige doolhof (met zowel lage als hoge obstakels) autonoom kunt navigeren en handmatig worden bediend met een Xbox-controller op een PC aangesloten. Het communiceert met de PC via Bluetooth.
Het systeem bestaat uit drie subsystemen (control, sensoren en communicatie), met elk een microcontroller. De subsystemen communiceren via een bus SPI.
De Raspberry Pi is geconfigureerd als een WiFi-hotspot en streaming video naar een Linux computer.
De wandelende algoritme is gebaseerd op omgekeerde cinematica. Een PD-controller wordt gebruikt om het gecentreerd in wandelgangen te houden.
