Een auto van de wifi op basis van Arduino
door openWRT aanklagen
Doel: DIY een draadloze auto op basis van Arduino. Door het beheersen van de auto, wij kunnen zien de andere dingen die op de externe locatie, of bewaakt de veiligheid.
Effect door afbeelding:
Principe:
l openWRT borstel in draadloze router (zoals WR703N) en mjpeg - de streamer en ser2net software installeren.
l Mjpeg wordt gebruikt om te gaan met de video gegevens van camera en vervolgens verzenden via het Http-protocol aan de derde partij.
l de derde partij zoals mobiele telefoon via wifi access routers, verzenden controle instructies in de TCP-verbinding
l na ontvangst van instructies via ser2net, router instructie zou afgeven aan de binding van een seriële poort, dit is de Arduino UNO.
l na ontvangst van instructies, Arduino kunt beheren de expansie kamer (of schild) en vervolgens het schild zou beheren motor, sensoren, servo's en andere elektronische onderdelen. Tot slot zal de motor en de stuurinrichting instructies uitvoert.
Verbinding:
Belangrijkste accessoires:
Camera: chassis: http://www.smartarduino.com/wifi-web-camera-car-t...
Auto chassis:
http://www.smartarduino.com/car-chassis_d005005002...
Arduino: http://www.smartarduino.com/arduino-compatible_d0...
Arduino schild: http://www.smartarduino.com/arduino-shields_d0010...
Code:
1. #include
2. #include
3.
4. //UART PROTOCOL / / /
5. #define UART_FLAG 0XFF
6. //Moto////////////////////////////////
7. / / PROTO: VLAG DEV RICHTING LEGE VLAG
8. #define MOTO 0X00
9. #define vooruit 0X01 //MOTO opdracht
10. #define ACHTERWAARTSE 0X02
11. #define TURNLEFT 0X03
12. #define TURNRIGHT 0X04
13. #define CARSTOP 0X00
14. //Servo///////////////////////////////
15. / / PROTO: VLAG DEV SERVONUM POS VLAG
16. #define SERVO 0X01
17. //Moto snelheid / / /
18. / / PROTO: VLAG DEV MOTOSIDE SNELHEID VLAG
19. #define MOTOSPEED 0X02
20. //////////////////////////////////////
21. int n = 1;
22. int. flagCount = 0;
23. int. tempData = 0;
24. int. UARTReveived = 0;
25. int rxData [5];
26. //-------------------define motor----------------------------------------------//
27. AF_DCMotor motorL(3,MOTOR12_8KHZ); verbinden met M3
28. AF_DCMotor motorR(4,MOTOR12_8KHZ); verbinding maken met M4
29. int. motor_speed = 200; [modifid] motorsnelheid 150-200,---min:100; max: 255
30. int. motor_delay = 400; [modifid] vertragingstijd in stap
31.
32. //-------------------define servo----------------------------------------------//
33. servo hand_t_servo; maken van servo-object om te bepalen van een servo
34. servo hand_d_servo; maken van servo-object om te bepalen van een servo
35. int. hand_t_pos = 90; //
36. int. hand_d_pos = 90; //
37. int. hand_delay = 1; [modifid] snelheid van hand
38.
39. //------------------main program-----------------------------------------------//
40. void loop
41. {}
42. if(Serial.available())
43. {}
44. tempData = Serial.read();
45. delay(3);
46. if(tempData == UART_FLAG && flagCount < 2)
47. {}
48. rxData [0] = tempData;
49. flagCount ++;
50.}
51. anders
52. {}
53. rxData [n] = tempData;
54. n ++;
55.}
56. if(flagCount == 2)
57. {}
58. rxData [4] == UART_FLAG;
59. UARTReveived = 1;
60. de n = 1;
61. flagCount = 0;
62. tempData = 0;
63. Serial.flush();
64.}
65.}
66. if(UARTReveived == 1)
67. {}
68. Serial.print("rxData:");
69. Serial.print(rxData[0]);
70. Serial.println(rxData[1]);
71. if(rxData[1] == MOTO)
72. {}
73. switch(rxData[2])
74. {}
75. case naar voren:
76. carGoFwd();
77. pauze;
78. case achterwaarts:
79. carGoBwd();
80. pauze;
81. case TURNLEFT:
82. carTurnL();
83. pauze;
84. case TURNRIGHT:
85. carTurnR();
86. pauze;
87. case CARSTOP:
88. carStop();
89. pauze;
90.}
91. UARTReveived = 0;
92.}
93. anders als (rxData [1] == SERVO)
94. {}
95. servoSet(rxData[2], rxData[3]);
96. UARTReveived = 0;
97.}
98. anders als (rxData [1] == MOTOSPEED)
99. {}
100. CHNSpeed(rxData[2], rxData[3]);
101. UARTReveived = 0;
102.}
103.}
104.}
105.
106. //CAR BEWEGINGEN
107. nietig carGoFwd()
108. {}
109. motorL.setSpeed(motor_speed);
110. motorR.setSpeed(motor_speed);
111. motorL.run(FORWARD);
112. motorR.run(FORWARD);
113. Serial.print("forward");
114. delay(motor_delay);
115.}
116. nietig carGoBwd()
117. {}
118. motorL.setSpeed(motor_speed);
119. motorR.setSpeed(motor_speed);
120. motorL.run(BACKWARD);
121. motorR.run(BACKWARD);
122. Serial.print("Backward");
123. delay(motor_delay);
124.}
125. nietig carTurnL()
126. {}
127. motorL.setSpeed(motor_speed);
128. motorR.setSpeed(motor_speed);
129. motorL.run(BACKWARD);
130. motorR.run(FORWARD);
131. delay(motor_delay);
132. Serial.print("TurnL");
133.}
134. nietig carTurnR()
135. {}
136. motorL.setSpeed(motor_speed);
137. motorR.setSpeed(motor_speed);
138. motorL.run(FORWARD);
139. motorR.run(BACKWARD);
140. delay(motor_delay);
141. Serial.print("TurnR");
142.}
143. nietig carStop()
144. {}
145. b_motor_stop();
146. Serial.print("carStop");
147. delay(5);
148.}
149. //CAR SNELHEID
150. void CHNSpeed (int wheelDIR, int wheelSpeed)
151. {}
152. if(wheelDIR == 0X01) //LEFT wiel
153. {}
154. motorL.setSpeed(wheelSpeed);
155.}
156. anders if(wheelDIR == 0X02) //RIGHT wiel
157. {}
158. motorR.setSpeed(wheelSpeed);
159.}
160.}
161. //SERVO BEURT
162. void servoSet (int servoNum, int pos)
163. {}
164. if(pos > 180) pos = 160;
165. anders als pos (pos < 0) = 0;
166. switch(servoNum)
167. {}
168. case 0X07:
169. hand_t_servo.write(pos);
170. Serial.print("X");
171. Serial.print(pos);
172. pauze;
173. case 0X08:
174. hand_d_servo.write(pos);
175. Serial.print("Y");
176. Serial.print(pos);
177. pauze;
178.}
179.}
180. void setup
181. {}
182. Serial.begin(9600);
183. b_motor_stop();
184. b_servo_ini();
185. / / delay(2000); wachttijd
186. Serial.println("Hello! WiFi auto");
187.}
188.
189. nietig b_motor_stop() {}
190. motorL.run(RELEASE);
191. motorR.run(RELEASE);
192.}
193.
194. nietig b_servo_ini() {}
195. hand_t_servo.attach(9); de servo op pin 9 hecht aan de servo-object
196. hand_d_servo.attach(10); de servo op pin 10 hecht aan de servo-object
197. hand_t_servo.write(hand_t_pos);
198. hand_d_servo.write(hand_d_pos);
199.}
