Stap 15: Sensoren voor obstakel te vermijden
Voor belemmering vermijden, zal een ultrasone sensor (HC-SR04) worden gebruikt. De sensor zal worden gemonteerd over een 180o servomotor, teneinde het gebied moet worden gezocht. Merk op dat de servo ook zal worden gebruikt als basis voor de Pi-Camera. Dus, de gebruiker kan hebben een een grotere weergave van het gebied dat moet worden onderzocht. Een schuifregelaar bij Android app zullen beheersen de camerahoek.
De sensor werkt het verzenden van een puls van geluid op trigger pin (2us laag; 10us hoge) en registreren hoeveel microseconden de reflectie van de pols neemt terug te keren naar echo pin (Vergeet niet dat geluid reist op 340m/s). De functie "int distMeter()" wordt gebruikt voor deze berekening.
In het geval een obstakel is gevonden op 20cm (vooraan), de rover stopt, licht ON the LED en lopen terug een paar centimeter. De video toont de tests met de Rover.
De volledige Arduino code (vorige + obstakel te vermijden en zoek servo control) is beschikbaar op de bestanden: