Stap 1: Robotarm
Nu, de industriële robotarm van 6 dof wordt wijd gebruikt in vele engineering
toepassingen, zoals automatische duimstok, assembleren, enzovoort. Hier, wordt ABB model "IRB4400" beschouwd als een voorbeeld om te laten zien van het DoArm-model. Deze robotarm wordt ontwikkeld en onderzocht op basis van de ESPduino (compatibel met Arduino UNO R3 met WiFi) en 2-manieren motor & 16-manieren servo aangedreven bestuur van doit bedrijf, en deze arm kan worden gecontroleerd om te rukken bij een artikel gewoon met behulp van wifi. DoArm heeft de volgende functies:
(1) het is een mini model, in vergelijking met de ABB-IRB4400, afgebeeld in de figuur-1;
(2) het wordt gecontroleerd door WiFi op basis van ESP8266 SOC;
(3) het besturingsprogramma kan worden opgespoord door de ingebouwde Telnet-interface, en kan worden bijgewerkt door OTA;
(4) het wordt gecontroleerd door de ingebouwde robotic omgekeerde cinematica algoritme, dat het einde van de robot-arm in de cartesiaanse verplaatsen kunt en Tool coördineert.