(Let op, er een nieuwere versie van dit project op dit Instructable)
U kunt proberen dit project live op de site
De uitdaging
De uitdaging is dus nemen van een hobby servo en 2-3 voeten van lineaire beweging van te maken. ServoCity werkt op het servo-lineaire actuatoren, maar wij zouden liever lager vermogen, lagere kosten en meer bereiken dat zij momenteel aanbieden (al zijn nieuwe in behandeling). We bouwden ook een fundamentele SCARA type regeling met 3" lazy groeiende, servo's en teller gewichten. Dit werkt OK, maar de werkruimte was beperkt, en vanwege de polar aanpak met hobby servo's, de resolutie is ongelijke - hogere dichter bij de servo's. Dit is wellicht niet een groot probleem, maar de aanpak die hieronder dezelfde nauwkeurigheid levert over de hele werkruimte. We kunnen ook overwegen een hybride - met behulp van een roterende arm met een voering-schuifregelaar op het - de wiskunde zou gemakkelijk in dat het polar coördinaten rechtstreeks zou gebruiken. We kunnen ook draaien de twee - gebruik op lineaire schuif en een roterende arm aan toevoegen. Een project voor een andere dag!
Met behulp van Hobby Servos
Met een Hobby Servo krijgt u meestal gewoon 90 of 180 graden voor rotatie, dus de truc is dat aan het werk over een langere tijdsspanne - 2-3 voeten krijgen. We konden wijzigen een servo voor continue rotatie, maar dan verliest u de positionering vermogen en willen we de interne PID circuits en potentiometer aanpak houden. Als u de interne potentiometer gebruikt en toevoegen van een grote servo-hoorn, kon je een breder scala van reizen. Met een cirkelvormige hoorn, de afgelegde afstand is Pi * Diameter van de hoorn / 2 - die laatste met twee delen is ter verantwoording voor de max 180 graden van reizen (we krijgen in dat later). Dus, voor een 2' reizen, zou u moeten een servo hoorn met een diameter van meer dan 15-inch! We kunnen deze aanpak gebruiken met een draaitafeltje type setup, maar het momentum in bewegen dat veel materiaal legt een enorme mechanische druk op de servo's (de zelfde kwestie die we met het prototype SCARA hadden). Een andere aanpak is om vistuig de uitvoer, zodat je meer beweging op de uitvoer. We niet dieper in op dit, en kunnen er problemen met de macht moeten verplaatsen van vistuig, en anderzijds gebruik maakt van gears is een beetje ticker mechanisch - we kwamen met een veel eenvoudiger benadering.
Dus, voor ons systeem, we trok de potentiometer uit de servo-geval, en vervangen door een 10-draai potentiometer. Dus, kunt u meteen de afgelegde door 10, vermenigvuldigen zodat er voor het bovengenoemde geval, duurt de diameter van de hoorn voor een reis 2' van 15-inch naar 1.5"- veel redelijker!
Op het gebied van de koppeling van de output kan rijden we een schroefdraad schacht met een volgeling moer (ACME threading lijkt de voorkeur worden gegeven). Dit lijkt te zijn de meest voorkomende aandrijfmechanisme voor homebrew XY Tables - als gevolg van haar macht en precisie. Het resulteert in langzamer reizen, hoewel, en nogmaals, een heleboel gearing te krijgen van de potmeter om te gaan met de juiste snelheid ter dekking van de overspanning van reizen.
Wat hebben we gekozen voor een zeer eenvoudige timing riem aanpak was waar de servo drives een timing riem katrol, en de 10-draai potentiometer rechtstreeks is aangesloten op de schacht. Met deze zeer eenvoudige regeling, dan krijgen we 2-3' van de reis in een paar seconden met geen complexe mechanica. U kan deze aanpak opschalen door gearing van het station of de potentiometer aan de grenzen van de mechanica van een hobby servo.
