Stap 4: Lijst van de opdrachten
Er zijn 32 commando's die de interface-chip begrijpt. Alle opdrachten zijn 3 bytes of 24 bits lang. De indeling van de commando's zijn als volgt.De 1ste byte die wordt verzonden is altijd de opdracht byte die links de meeste nummer op de lijst hieronder.
De 2de byte verzonden mogelijk een PWM-byte. Het is een getal tussen 0 en 50. Wanneer 0 wordt verzonden dat de P.W.M. pols is laag waardoor de motor zal worden uitgeschakeld. Wanneer het getal 50 is verzonden dat de P.W.M. pols is hoog, waardoor de motor zullen op op volle kracht. Wanneer het getal 25 wordt verzonden is de motor loopt op halve kracht. Zoals te zien op de lijst soms de 2de byte is gewoon 0 die alleen voor de houder van een plaats wordt gebruikt. Het heeft geen effect op de motor.
De 3e byte verzonden mogelijk een PWM-byte of een foutcontrole nummer.
In het volgende voorbeeld:
Om te bestellen motor 1 te gaan op volle snelheid en motor 2 te gaan op halve snelheid vooruit, zou de opdracht zijn.
1-50-25
Om te bestellen motor 7 te gaan achteruit op 10% kracht, zou de opdracht zijn.
16 5 16
1 motor 1 & 2, PWM #, PWM # (geen foutcontrole)
2 motor 1 & 2 achteruit, PWM #, PWM # (geen foutcontrole)
3 motor 1 voorwaarts, PWM #, 3
4 motor 1 achteruit, PWM #, 4
5 motor 2 vooruit, PWM #, 5
6 motor 2 achteruit, PWM #, 6
7 motor 3 vooruit, PWM #, 7
8 motor 3 achteruit, PWM #, 8
9 motor 4 vooruit, PWM #, 9
10 motor 4 achteruit, PWM #, 10
11 motor 5 vooruit, PWM #, 11
12 motor 5 achteruit, PWM #, 12
13 motor 6 vooruit, PWM #, 13
14 motor 6 achteruit, PWM #, 14
15 motor 7 vooruit, PWM #, 15
16 motor 7 achteruit, PWM #, 16
17 motor 8 vooruit, PWM #, 17
18 motor 8 achteruit, PWM #, 18
19 alle motoren snelheid, PWM #, 19
20 motor 1 & 2 snelheid, PWM #, PWM # (geen foutcontrole)
21 motor 1 & 2 stop, X, 21 (pinnen laag)
22 motor 1 halte, 0, 22 (pinnen laag)
23 motor 2 stop, 0, 23 (pinnen laag)
24 motor 3 stop, 0, 24 (pinnen laag)
25 motor 4 stop, 0, 25 (pinnen laag)
26 motor 5 stop, 0, 26 (pinnen laag)
27 motor 6 stop, 0, 27 (pinnen laag)
28 motor 7 stop, 0, 28 (pinnen laag)
29 motor 8 stop, 0, 29 (pinnen laag)
30 alle motoren stop, 0, 30 (pinnen laag)
31 pin 14 hoog, 0, 31
32 pin 14 lage, 0, 32